1987年10月，經過朝野協議。國會通過了以總統直接選舉製為中心內容的新憲法，在韓國憲政史上，通過朝野協議修改憲法，事實上這是首次。從這一點來說，勒定這一憲法的動力——“6、29宣言”的作用也得到了確認。國會通過的改憲案在國民投票中得到壓倒多數的支持，從而把這一事實確定下來。
總統選舉法也通過朝野協議進行修改。根據這一新法，選出第13任總統的直接選舉預定在1987年12月16日進行。1971年4月，韓國曾製定過總統直接選舉製但這一選舉製不久就廢止。經過16年半，以盧泰愚的“6·29”宣言為動力。這一製度又恢複了。
在直接選舉總統的前夕，在野黨一分為二。由於統一民主黨推薦金泳三為總統候選人已成為確定的事實，和金泳三一起創建統一民主黨的金大中以自己的支持者為中心創建了和平民主黨（簡稱平民黨），另一方麵繼承樸正熙民主共和黨的金鍾泌創建了新民主共和黨，也成為候選人。這樣。競選戰變出現了一盧三金對峙的局麵。
競選前，盧泰愚作為候選人，提出了兩個動人的口號。其一是“清算權威主義體製”。過去，韓國的曆屆政府都是以某個特定的政治領導人和政府的強權統治為核心，推動經濟發展，維護社會秩序，維係朝野政黨之間的關係，但是，由於各政黨之間在權利分配上的矛盾，引起激烈的鬥爭。造成社會動亂。不僅給經濟發展帶來影響，也降低了韓國政府的國際形象。為此，盧泰愚呼籲清算“權威主義體製。”
1987年12月12日，競選達到高潮。這一天，盧泰愚在漢江岸邊的汝矣島廣場發表競選演講，數百萬人潮水一般洶湧而至。從全國各地彙集而來的支持者不但擠滿了廣場。就連通往廣場的大橋上也是人山人海。
12月16日競選結束，候選人盧泰愚當選。這一天整個韓國的選民有25873624人，其中89、2%參加了投票，有效票為22603411張。盧泰愚得到相當於36、6%的8283738張票當選為民選總統。
另一個候選人金泳三，得票6337581張，是有效票的28、8%第三位候選人金大中，得票6113375張，是有效票的27、0%；第四位候選人金鍾泌。他得票1823067張。是有效的8、1%。
盧泰愚的當選，不論在韓國國內，還是在國際上，都在人們的預料之中。
1988的2月25日
自這天的零時起，新修改的憲法開始生效。根據新憲法盧泰愚於當天就任韓國第13任總統。
他於上午10時，在汝矣島國會議事堂的前院舉行就職典禮，宣誓就職，前任總統全鬥煥也出席了就職典禮，兩屆政府和平交接，在韓國曆史上這是第一次，韓國從這天起就“清算了長期的權威主義體製的統治”，開始了盧泰愚所聲稱的“民主主義的新時代”。
盧泰愚在就職演說中說：“以物的量的增長和安全為理由而忽視自律和人權的時代已成為過去，隨著反映國民意願的新憲法的生效，新政府也同時誕生，新政府就是國民的政府。”
參加典禮的有25000名來賓。他們對盧泰愚總統報以暴風雨般的掌聲。
人們按著習慣把盧泰愚為總統的新政府稱為第六共和國。在韓國，每換一位總統，共和國的序數就增加一次，就是說，韓國有史以來，已有過13任總統，更換過6屆政府，但是，真正由民眾直接投票選舉產生的總統，盧泰愚是頭一位，他之所以能奄韓國的所謂民意的殿堂——國會議事堂的前院，在全體國民的歡迎和期待中，在前來祝賀的眾多的各國使節的祝福中，舉行盛大的就職儀式，正是因為他是由國民親自選出的總統。
兩屆政府和平交接，這在韓國也是有史以來的第一次。前5屆政府的更迭幾乎都是在槍聲和流血中完成的。1960年“4·19革命，”使第一位總統李承晚亡命夏威夷。1961年的“5·16革命”，樸正熙利用軍事政奪政權，成立“第三共和國”，第二位總統尹昝善被趕下總統的寶座。1979年爆發了“10·26事件”，第三共和國的部總統樸正熙被他的親信部下、中央情報部長金載圭開槍擊斃。1981年2月，執政1年零4個月的第四位總統崔圭夏被轟下台。其政府同時宣布夭折，在韓國的曆史上，未有過一次正常的政權交替。