張三豐高標隱逸，儒道雙修，他認為“儒是行道濟世，佛是悟道覺世，仙是藏道度人”，三教雖各各有別，但都有一個相通的“道”字，“儒離此道不成儒，佛離此道不成佛，仙離此道不成仙，而仙家特稱道門”。因此，他極力主張三教合一。對於修煉方式，也不拘泥於形式，提倡“大隱市廛，積鉛塵俗”，“在家出家，在塵出塵，在事不留事，在物不戀物”，並認為那種“拋家絕妻，誦經焚香者不過混日之徒耳”。
張三豐對武當山的貢獻，主要為融道入拳，創立了武當內家拳。
武當拳的基本特點是以靜製動，以柔克剛，與少林寺外家拳並為武林兩大流派。武當是道教武林聖地，嵩山少林寺為佛教武林勝地，武術界有“北宗少林，南崇武當”之說。關於兩派拳技，黃宗羲曾比較道：“少林以拳勇名天下，然主以搏人，人亦得乘之。有所謂內家者，以靜製動，犯者應手即仆，故別少林為內家。”
關於張三豐如何創立武當拳，曆來有兩種說法，一為“張三豐夜夢元帝（即真武帝）授之拳法”；二為張三豐受到蛇鳥等動物啟發，與華佗模仿五種動物的動作演“五禽戲”相仿而創立了武當拳法。
後一種傳說顯然更為符合情理，對此，南嶽國師文靜之編著的《太極拳劍推手各勢詳解》曾寫道：“一日，有鵲急鳴院中，張氏聞之，由窗中窺見樹上有鵲，其目下視；地上蟠有長蛇，其目仰視。二物相鬥，曆久不止。每當鵲上下飛擊長蛇時，蛇乃蜿蜒輕身搖首閃避，未被擊中。張氏由此悟通太極以靜製動，以柔克剛之理，因仿太極變化而命名（太極十三勢）。此太極拳定名之由來也。”
打拳舞劍原為道士們健體強身的一項重要活動，張三豐將道教的清靜無為、不爭退讓、養生全形的教義與凝神專息、意氣互用等修煉方法融入其中，創立武當內家拳，達到自然內避、以柔克剛、後發先至的目的。
內家拳分為太極、八卦、形意、大成諸門，受擊者當時並無什麼異樣，須待二十天後才感覺到體內之傷，且越加嚴重，很難救治。內家拳不唯徒手搏擊，即使武當刀劍等內家器械技法，也猶重內功，必先煉內勇，後煉外功。武當技擊主要在於禦敵，非遇困危之境不發，一旦出手，則無隙可乘，所向披靡。
道與拳，由張三豐首創而融為一體，此後，武當拳便成了道士們修行悟道的主要活動內容之一。
武當之聞名，教義之傳播，教派之興盛，在很大程度上應歸功於武當內家拳。後人為了紀念張三豐，在武當山供有張三豐頭戴鬥笠、腳穿草鞋的銅鑄鎏金塑像。
今天，內家拳仍具有別致的生命活力，全球各地練習太極拳的人們日益增多。太極拳將意念的運行與形體的動作合而為一，搏擊一途消失殆盡，已衍化為純“柔”形式，可收到健體強身、祛病禦疾、延年益壽之奇效。
道教的外丹、內丹、導引、吐納、煉氣、齋戒不過是道教徒的修煉方式而已，其最高目的是為了得道成仙；道教的主要成分也並不在它的教理教義，而在集體舉行的儀式所表現的宗教活動，如壇蘸、道場、招魂、占卜、符錄、禁咒等。
宗教雖然離不開迷信，但並不等同於簡單的迷信。
道教信徒，即為神與人之間的中介，這一特殊地位決定了他們必須“高人一籌”，於是，刻苦修煉也就成了他們的日常功課。也隻有煉就一身超常的本領，才能得到普通民眾的信任、敬仰與崇拜，如過硬的武當內家拳就是一種提高道士“身價”的最佳途徑；宗教信仰必有一定的迷信與狂熱，才能獲得異乎尋常的成功，而製造奇跡的儀式活動便是最好的方式。許多證據表明，道教創始人張道陵能夠將他的理論成功地付諸實行，不僅在於他治愈了許多疑難病症，更在於以巫術創造奇跡吸引信徒，傳說他曾經趕跑過一隻吸食人血的白虎神，降服過一條噴射毒霧傷害多人的大蟒蛇。