孫臏死裏逃生，終於回到了齊國，受到了齊國大將軍田忌的熱烈歡迎。田忌見孫臏精通兵法，十分賞識，一見如故，並將其推薦給了齊威王。聽了孫臏的一番宏論，齊威王心悅誠服，如獲至寶，已經將孫臏視為將才，並任其為軍師，協助大將軍田忌。孫臏正式登上了戰國中期的曆史舞台，開始大展宏圖。
孫伯靈在淳於髡的幫助下終於逃出虎口，踏上了家鄉的土地。經過幾天的星夜兼程，在一個深夜，車隊馳進齊都臨淄城（故址今山東省淄博市臨淄區）的雍門，徑直奔大將軍府而去。
第二天，天氣格外晴朗，湛藍色的天空，萬裏無雲。空中飛翔著報春的燕子，早起的鳥雀天將亮就把孫伯靈吵醒了。雖然曆經重重磨難，死裏逃生，孫伯靈的身體瘦弱無力，但迎接新生的精神支撐著他頑強地坐起來，加上洗去身上的汙垢和一路風塵，他換上了一身墨綠新衣，顯得精神振奮。當他出現在齊威王的大將軍田忌麵前時，連淳於髡都吃了一驚。
淳於髡不無傷懷地對孫伯靈說：“原來孫先生一表人才、氣宇非凡！”轉身對田忌說：“這位就是被魏惠王迫害，臏去雙膝的孫先生。”
田忌幾步奔過來，伸出雙手緊緊握住孫伯靈的雙手。
孫伯靈動了動身子企圖站立起來，兩腿無力卻終於沒有站起來。
田忌問孫伯靈：“先生叫孫——”。
孫伯靈想了想說：“就叫我——孫臏吧！”
田忌說：“孫臏先生，走，咱們這就去見威王！”
齊威王聽說孫臏已到宮門外，急得連衣冠都沒整好，就奔出門外，親自迎接。他把孫臏安排在一個舒適的座位上坐下，就迫不及待地說：“早就聽說先生的本領，本來想派人去鬼穀山相邀，後來聽說先生下山在魏國任職，卻不曾想惠王如此無情，先生慘遭毒手，留下終身遺恨。現在好了，先生安全到了我齊國，又是我朝田姓同宗，本王欲拜你為大將軍，你看可好？”
孫臏熱淚盈眶，自己一個殘廢人，初回齊國，威王就如此看重，拜以大將軍。他眼前又浮現魏國大梁街頭那個滿街亂爬、乞討求生的“瘋子”。
孫臏說：“孫臏沒有才能，能被救回齊國，心中已經感激不盡。大王又委以重任，孫臏心中慚愧，不敢接受。如果國家有用我孫臏之時，我定當鞠躬盡瘁，死而後已！”
齊威王執意要授官職，田忌也一旁相勸。孫臏以“剛來齊國，還是不要驚動魏國以引起仇恨”為由，終於沒有接受。
齊威王說：“久慕先生學識淵博，今又認識到先生品德高尚，暫不拜官也罷，請先生回答本王幾個問題好嗎？”
孫臏謙虛地說：“大王過獎了。大王請講。”
齊威王歎了口氣說：“先祖在位時，三國便不斷伐我。周威烈王二十一年（前405），魏、趙、韓三國趁韓悼子去世，田氏發生內亂而聯合伐我。廩丘（今山東省範縣）一戰，我軍慘敗，從此一蹶不振。第二年，三國聯軍一直攻入我長城。此戰之後，三國名聲大振，周威烈王也就命趙、魏、韓三家為諸侯。周安王二十二年（前380），三國伐我打到桑丘（今山東省滋陽縣）。兩年後，三國趁我國有喪事而攻我靈丘（今山東省高苑縣）。又五年之後（前373），燕國敗我於林營（今河北省河間、滄縣間），魏伐我到博陵（今山東省博平縣），魯伐我入陽關（今山東省墳上附近）。又一年，就連小小的衛國竟也攻占我國薛陵。又兩年（前370），趙伐我國鄄邑（今山東省鄄城縣北），兩年後，趙又打到我長城，我齊國一個泱泱大國，卻處於諸侯並伐的被動挨打局麵，我恐怕國土一天天喪失，恐怕祖輩基業毀於一旦。請先生一定教我，怎麼才能不挨打，怎麼才能稱霸天下？”
孫臏說：“我齊國雖大，卻屢屢戰敗，這的確是個嚴酷的問題。打了勝仗，就能保存處於危亡中的國家，延續將被毀滅的世係。打了敗仗，就會喪失領土而危害國家。對戰爭問題不能不認真研究。大王如此重視戰爭問題，下一仗，我們就一定能戰勝！”
齊威王很高興，充滿希望地說：“有孫先生輔佐於我，我軍必勝！”
孫臏又說：“戰爭不是輕率進行的，勝利不是可以隨意貪求的。輕率好戰的人會導致亡國，一味貪求勝利的人會受挫被辱。因此，每戰必須做好充分準備，然後才可以采取行動。比如城小而防守堅固，是因為有充足的物資儲備；兵少而戰鬥力強，是因為進行的戰爭是正義的。防守而無物資儲備，進行戰爭而又是非正義的，天下誰也無法使防守堅固，使戰鬥力強大，那就一定會失敗，輕則喪權辱國，重則亡國亡族。”
齊威王讚同道：“對，說得太對了。晉國在三家分晉前，最強的大夫莫過於智伯了。可智伯貪婪，最終趙、韓、魏三家聯合起來，大敗智軍，殺死智伯，滅除智氏，瓜分其地。從這一件事就可以看出，戰爭絕不是好玩的，不能隨心所欲、窮兵黷武。”