西羌大約形成於春秋末葉的青海地區，是羌族的別支，分布在西北一帶，逐水草而居。《後漢書·西羌傳》記載：“西羌之本，出自三苗，薑姓之別也。”西羌是以三苗為主幹並合羌族而形成的，因其居民多數原為羌人，而青海的羌族位於其西，故謂之“西羌”。傳說，他們曾幫助帝嚳擊敗隴東的共工氏（炎帝後裔）而統一天下，受封伊洛南山，領十二胞族，分為六部落，即“南三苗”和“北三苗”。南三苗後裔即今苗、瑤族同胞；北三苗則分別是獫允、陸渾、昆夷。《西羌傳》所說的“三苗”指的就是北三苗中的昆夷。因苗人以犬為圖滕，曆史上又稱昆夷為“犬戎”。
西羌的人文始祖被稱為無弋爰劍，史書上又作“袁劍”。“無弋”是羌語“奴隸”之意，“爰劍”是其名。因其曾為秦國奴隸，所以被稱為“無弋爰劍”。
爰劍的後裔在湟水流域繁衍生息，他的子孫遍及青海、西藏、甘肅、四川等地，“世世為豪”，留在青海的是他的長房曾孫忍和舞。到秦漢之時，爰劍在青海的羌族子孫已分為150個部落，雄踞青海高原。
公元前206年，西漢王朝建立。這時進入中原的羌人已基本上融合於漢族之中，未進入中原的羌人除部分生活在隴西以外，大都散布於長城以西，特別是河湟地帶。
漢初，匈奴兵強，破東胡、驅月氏，威震北方，諸羌也被迫臣服。及至景帝時，西羌的一支在研種留何的帶領下，請求歸附，為漢朝守衛隴西要塞。漢景帝歡迎遠方來降，讓其徙居狄道（今甘肅臨洮）、安故（今甘肅臨洮南）、臨洮（今甘肅岷縣）、氐道（今甘肅武山東南）、羌道（今甘肅舟曲北）五縣，與漢人雜居，共同守衛西北邊防。其餘諸羌仍聽從匈奴單於的號令。到漢武帝時，對匈奴人采取了急風暴雨式的軍事行動，與匈奴人勾結的羌人也受到了衝擊，史稱“漢開河西”。公元前121年，霍去病率兵攻取河西走廊，羌人被迫向西遷移，再加上匈奴渾邪王內降，河西一帶成為真空。漢武帝召烏孫回河西故地的計劃落空之後，漢武帝為了加強在河西地區的邊防，就在這裏先後設立了武威郡和酒泉郡，從此河西一帶正式成為漢朝的領土。漢武帝在河西設置郡縣以後，西羌和北匈奴被南北隔絕，不得交通，這樣，兩者勾結對付漢朝已經特別困難了。
公元前112年9月，分布在今甘肅臨夏以西和青海東北一帶的先零羌和封養牢姐種羌盡釋前仇，結成同盟，再次與匈奴人相勾結，合兵十餘萬人，攻占漢朝的邊郡令居縣（今甘肅永登西北）和安故縣，進圍桴罕（今甘肅臨夏東北）。
此時，匈奴單於雖率部遠遁漠北，但若不阻止先零、封養牢姐的進攻，河西走廊有得而複失的危險。故此，漢武帝調集了十萬大軍，由將軍李息和郎中令徐自為率領，於公元前111年10月，出兵討伐先零、封養牢姐。經過強硬的軍事行動，桴罕之圍解除，漢軍一舉平定了這二部。
為了強化對羌人的管理與監視，漢武帝於公元前111年，開始在羌人居住的地區設置護羌校尉，秩比兩千石，持節，統領內附漢朝的諸羌部落。從此，青海東部開始成為中國的行政管理區域。
不過，羌人大都不甘受漢朝的統治，紛紛西逃至西海、鹽池地區（今青海境內）。而當時，漢朝的勢力尚未達到這一地帶。
漢武帝又乘機利用西海之東北、東麵的山嶺為天然屏障，派兵駐防，把西羌隔在境外。另一方麵，漢武帝又不斷招募內地百姓和輸送罪犯充實河西空地，在那裏開墾荒地，發展生產。這對於以後開通西域和繼續打擊匈奴創造了有利的條件。終武帝一朝，西羌蟄居西海附近，不敢東顧，從而切斷了西羌與匈奴的聯係，保障了漢與西域的交通。後來到漢昭帝始元六年（公元前81年），設置了金城郡，治所在允吾（今甘肅永靖西北），原護羌校尉所轄的領地全部歸屬金城郡。
漢武帝對邊疆地區的大力開發，擴大了中國的疆域。自建元六年漢在西南設犍為郡後，相繼收複河南地，置朔方、五原、上郡、隴西、北地諸郡，恢複秦代規模；元狩二年，河西設置酒泉郡，元鼎六年分置張掖、敦煌郡；同年滅南越，置南海、鬱林、象郡、蒼梧、合浦、儋耳、珠崖、交趾、九真、日南十郡；以閩越地入會稽郡；再開西南夷，設置牂柯、武都、汶山、沈黎四郡；元封三年置樂浪、真番、臨屯、玄菟四郡。漢帝國東起朝鮮半島東海岸，西北至玉門、陽關，北達陰山以北，南至今越南中部，版圖幅員超過了秦始皇時代。自此以後，曆代的疆域雖有局部的變化，但大體上是漢武帝時期對外擴張之後的範圍，因而奠定了現代中國版圖的基礎。經過武帝的對外擴張，開通了今新疆及西南一帶的交通以及中國與中亞、南洋、歐洲、日本等地的陸路和海路交通，豐富了中國人民的地理知識，擴大了國內外人民的活動範圍，使各國及各族人民之間的往來日益密切，從而大大促進了中外文化經濟交流，推動了中國、亞洲以至歐洲的社會經濟和文化的發展。
鑿空西域
不同於從前中國君主們的封閉治國觀念，漢武帝劉徹非常重視與周邊國家增強聯係，同時也加強自己的影響。因此，除了在正麵戰場上和匈奴展開激戰之外，漢武帝還在外交上對匈奴人采取了攻勢，希望尋找些盟友，夾攻匈奴，這樣可以使匈奴人左右難顧，以便從根本上削弱匈奴人的實力。於是，漢武帝做出了以前的君主們從來沒有想過，也不敢想的偉大創意——開通西域。這既是一個軍事策略，也是一個外交策略，這一策略在他征服匈奴的偉大事業中確實發揮了重要作用，而實踐這一策略的是偉大的探險家、外交家張騫。