齊襄公的荒淫無道，終於導致自己被殺。齊國在短暫的混亂後終於迎來了新的君主——齊桓公，管仲也經曆了一場從囚徒到宰相的人生奇變。
公元前686年春天，齊襄公怕周王討伐，令大夫連稱為將軍，管至父為副將，率兵駐守葵丘。葵丘在臨淄城東30裏，是出入臨淄的重要門戶。這裏條件很差，生活艱苦，連稱、管至父不願意去，齊襄公說：“去吧，現在是種瓜的時候，等瓜熟了的時候就派人換你們回來。”連稱、管至父隻得率領軍隊去了。好不容易盼到瓜熟了，他們望眼欲穿地等待著來換防。可是左等右等等不來，連稱怕齊侯忘了，就使人去提醒他。那時齊襄公正在齊魯交界的穀城與文薑肆無忌憚地鬼混，他和文薑如同夫婦一般，隻顧自己歡樂，哪管將士辛苦，換防的事早已忘得一幹二淨。連稱派的人問換防的事，齊襄公一聽不大高興，不耐煩地說：“瓜熟換防是寡人的意思，但為什麼你們自己來問？那就等到明年瓜熟的時候再換吧！”齊侯的話激起了連稱、管至父，於是就拉攏受齊襄公排擠的公孫無知，和他一起商量對策，並策動士兵，準備造反。
卻說連稱有個妹妹叫連妃，長得如花似玉，非常漂亮，被選入宮裏，由於齊襄公整天和文薑在一起，很少到連妃宮中，連妃得不到襄公的寵幸，因此兄妹倆很氣憤。連稱就串通妹妹，配合無知作為內應，同時給無知說，一旦成功，立無知為國君，並把連妃配給無知，立為夫人。無知聽了自然感激不盡。
公孫無知和連妃作為內應，在宮中觀察齊襄公動靜，單等他外出遊獵時，報於連稱、管至父動手。
十月，齊襄公叫從人整車備馬，準備下月到姑棼的貝邱山去狩獵。連妃得知這一消息，急忙遣宮人送信給公孫無知。無知又星夜傳信給葵丘的連稱、管至父，約定十一月初舉事。連稱說：“主上出獵，國中空虛，我們可率兵直入都城，擁立公孫為君怎樣？”
管至父說：“不行，主上如果到鄰國借兵怎麼辦？不如伏兵於姑棼，先把他殺了，然後奉公孫即位。”
那時將士常年在外，個個想家，連稱密傳號令，準備起事，人人樂從。
十一月一日，齊襄公乘車出遊，來至姑棼，在離宮住宿。二更已過，連稱引著數人衝進宮中，四處搜索襄公，最後在門後發現。連稱一把捉住襄公，提出門外，扔在地上，大罵：“無道昏君！你連年用兵，禍國殃民，是不仁也；違背父命，疏遠公孫無知，是不孝也；兄妹宣淫，毫不顧忌，是無禮也；瓜期不代是無信也。仁孝禮信四德皆失，怎麼還能做人？我今天要為魯桓公報仇！”手起刀落，把襄公砍成數段，爾後用被褥裹住屍首，埋在院中。襄公隻在位5年，由於疏遠大臣，荒淫無度，招來殺身之禍，豈不悲哉！
連稱、管至父重整人馬，直驅臨淄城。公孫無知早已帶領宮甲，在城內接應，把連、管二將引到城中。二將奉公孫無知即位，立連妃為夫人。連稱為正卿，號為國舅，管至父為亞卿。
魯國自魯桓公被彭生殺死後，公子同即位，為莊公。莊公的母親就是文薑，公子糾是他的舅父。莊公極為孝順母親，大概是愛屋及烏吧，齊國對他分明有殺父之仇，他還是以德報怨，對公子糾、管仲、召忽一行盛情款待，讓他們居住在寬敞舒適的府邸裏，供給著豐盛的食物，公子糾過得逍遙自在，樂而忘齊。
管仲卻在密切注視著齊國的動靜。忽一日，他穿戴齊整找到召忽說：“今日齊國當有使臣來，請將軍稍做準備。”
召忽驚奇地問：“大夫怎知國內有人來？”
管仲微微一笑，說：“我與將軍、公子離開齊國，雖是避難，卻也是為了保存實力，將來重整齊國社稷。如若就那麼匆匆忙忙地一走了之，耳聾目瞎，豈不要客死他鄉？不瞞將軍說，離開齊國前，我早已隱伏下耳目，待國內一有風吹草動，便火速前來告知。所以，齊國的一行一動，皆在吾管仲掌握之中。”
召忽將信將疑，正待再問。忽有家丁來報，說齊國有使臣到了。召忽這才大吃一驚，欽佩地望著管仲，一時說不出話來。
管仲還是微笑著說：“將軍可知使臣到來何意嗎？”
召忽搖搖頭。管仲說：“使臣前來，定是請管仲回齊國輔佐新君。”見召忽越發驚奇，管仲接著說，“將軍如若不信，可拭目以待。”
齊國使臣正是弑君篡位的主謀管至父派來的。原來，齊國一場篡位內亂，文武大臣死的死，散的散，宮中清冷孤寂，公孫無知無人輔佐。管至父深知管仲滿腹經綸，深諳治國之道，隻要有他一人相輔，何愁大事不成。於是，他命人帶著金銀珠寶來請管仲回去輔佐新君公孫無知。
管仲正襟危坐，待使臣說明來意，微微冷笑說：“什麼新君？恐怕還是新鬼更為貼切吧？此輩兵刃已架於頸上，讓我管仲回去替他陪葬嗎？”
使臣又怕又愧，正要退走。管仲伸手製止說：“且慢！回去稟告你家主人管至父。公孫無知鼠肚雞腸，昏庸無能，應改名為‘愚昧無知’方好。連稱、管至父殘暴凶狠，雖篡奪了齊國江山，也必定群臣不服，百姓不擁，變成了孤家寡人，這才想起請我。我管仲是要回去的，卻是為他們這群叛逆收屍。”
使臣戰戰兢兢地退了出去。
召忽已是對管仲佩服得五體投地，見使臣退出，忙問管仲：“大夫說到百官不服，豈不是提醒管至父之輩，為鞏固公孫無知的君位，更凶殘地鎮服百官嗎？此為何意，召忽實是不解。”
管仲笑笑說：“我正是要連稱、管至父與百官為敵。不是以德服眾，而是以殘酷的手段壓服，豈不是壓而不服，火上澆油？我這幾句話，好歹送了他兩人的性命。齊國不日還要大亂，你我還是做好回齊國的準備吧。”