陸軍就是陸地上作戰的軍種，是軍隊主要的組成部分。當代陸軍主要由步兵、裝甲兵、炮兵、陸軍防空兵、陸軍航空兵、工程兵、防化兵、通信兵、電子對抗部隊、偵察部隊、氣象部隊、測繪部隊等兵種、專業兵組成。有的國家陸軍還編有空降兵、陸軍火箭兵、鐵道兵和特種部隊等。是一個多兵種、多層次、多功能的合成軍種。通常設有軍種領導機關，一般按師、團、營、連、排、班的序列編製。有的還編有集團軍一級。主要裝備步兵武器、坦克、裝甲車、火炮、導彈、直升機、汽車等。擔負在陸地殲滅敵人的任務，既能獨立作戰，又能與海軍、空軍聯合作戰。
“陸軍”一詞首見於《晉書·宣帝紀》：“若為陸軍以向皖城，引權東下，為水戰軍向夏口，乘其虛而擊之……”
在中國，陸軍是最古老的軍種，有著悠久的發展曆史。夏至春秋時期，據《尚書·甘誓》等文獻記載，約在公元前21世紀，夏啟與有扈氏大戰於甘，說明當時已有陸地上作戰的軍隊。主要裝備石、骨、竹、木質兵器。《左傳·哀公元年》：“有田一成，有眾一旅。”表明夏王少康複國時，可能有“旅”一級軍事編製。商、西周至春秋中期，陸軍中有進行步戰、車戰的徒卒和車兵。車戰逐漸成為主要作戰方式，車兵逐漸成為主要兵種，主要裝備是戰車、戈、矛、戟、劍等青銅兵器和銅胄、皮甲等護身裝具，以金鼓、旌旗等作為指揮作戰的通信工具。春秋中葉以後，車兵地位下降，步兵地位上升。春秋末期，開始出現騎兵。
戰國至五代時期 陸軍規模進一步擴大，兵種增多。《戰國策》、《史記》有“帶甲數十萬”、“車千乘”、“騎萬匹”等記載，說明戰國時步兵龐大，是主要兵種，車兵仍很盛行，騎兵已經興起。趙武靈王“胡服騎射”後，中原諸侯國騎兵迅速崛起成為兵種。秦漢時期，陸軍分駑兵、輕車、騎士；弩兵在步兵中占有很大比例，騎兵迅速壯大，車兵逐漸淘汰。三國至五代，步兵始終是主要兵種。戰國時，重要的鐵兵器有劍、戟、刀、矛、匕首等，還有鐵製的防護裝具甲和胄。遠射程弩和拋石機廣為運用，並出現壘石和巢車等攻城器械。秦漢時，鎧甲已製式化。三國時，魏軍裝備有大型攻城器械高櫓。
宋朝，陸軍主要是步軍，其次是馬軍，還有弓兵、弩兵、炮兵、槍手等。遼金，以騎兵為主，並出現使用拋石機的炮手軍。元朝，騎兵進入鼎盛時期，蒙古軍基本上是騎兵，漢軍、新附軍多為步兵，炮手軍的數量增多。明朝，有步兵、騎兵、車兵、輜重兵等兵種區分，主要兵種仍是步兵和騎兵，並有使用火器的建製部隊。清朝，入關前，八旗兵基本上是騎兵，統治全國以後，八旗步兵大量增加，京營八旗中還有使用火器的專業部隊；新建的綠營兵則以步兵為主。陸軍的武器是火器與冷兵器並用。
清朝後期開始仿效西方軍隊的體製編製組建和訓練陸軍。清末，新軍分步兵、馬兵、炮兵、工兵、輜重兵等兵種，統一按鎮、協、標、營、隊、排、棚的序列編製。
中華民國初年，主要有步兵、騎兵、炮兵、工兵、輜重兵、通信兵，後又增建裝甲兵、化學兵、鐵道兵等兵種，步兵人數最多，是陸軍的主力。其新定編製序列為軍、師、旅、團、營、連、排、班，以後還有集團軍、方麵軍、路軍、軍團、兵團等高級編製單位。裝備方麵主要以仿製和購買西方的武器為主，大量裝備陸軍的有步騎槍、輕重機槍、高射機槍、山炮、野炮、迫擊炮、榴彈炮、加農炮、高射炮、汽車、裝甲車、坦克和無線電台等。
在外國，公元前6世紀前，早期的奴隸製國家古埃及、蘇美爾，就已有陸地作戰的武裝。此後，阿卡德、烏爾、巴比倫、赫梯、亞述、烏拉爾圖、印度等國也建立陸軍。步兵是主要兵種，有的還有戰車兵、騎兵；主要使用木、骨、石質兵器，也有少量銅、鐵製冷兵器。古埃及的陸軍由重裝步兵、輕裝弓箭手、投擲手和散兵組成，按武器類型編為長矛隊、短劍隊、狼牙棒隊、投石隊。
公元前6世紀以後，古希臘陸軍的基本作戰隊形和組織單位是由重裝步兵、輕裝步兵和騎兵組成的方陣，一般編十人隊、百人隊，最大的方陣達萬人。從4世紀開始，歐、亞一些國家的步兵地位下降，騎兵逐漸興起，成為陸軍的主力。騎兵身著重盔甲作戰，乘馬有了馬鞍、馬鐙、蹄鐵。10世紀末，歐洲的騎兵已完全主宰戰場，步兵人數雖多，但隻起輔助作用。14世紀以後，歐洲各國軍隊陸續大量裝備火槍、火炮，陸軍內部結構有了新變化，步兵重新成為主要兵種，炮兵數量逐步增多。在西歐，城市的發展也促進了步兵的複興。