結構特點
企鵝係列反艦導彈采用相同的鴨式氣動外形布局和相似的彈體結構，4片箭羽式控製舵麵和穩定彈翼分別位於彈體前部和後部，前舵和彈翼均呈X形配置，處於同一水平麵上。圓柱形彈體頭部呈卵形，尾部呈半球形，彈體內部采用模塊化艙段結構，從前到後分為3個艙段：導引頭艙、戰鬥部艙和發動機艙。
導引頭為視場可變的熱成像被動紅外導引頭，有寬、窄兩種視場，寬視場在遠距搜索目標階段使用，當導彈接近目標時轉入跟蹤鎖定目標階段，此時將導引頭的寬視場轉換為窄視場。該導引頭采用了凝視焦平麵陣列技術，不是跟蹤目標熱點，而是由目標與背景的對比度產生的製導信號跟蹤目標，可以引導導彈飛向對比度變化最為明顯的艦舷吃水線附近攻擊。由此帶來最大的破壞殺傷效果。該導引頭作用距離較近，但中段慣導係統的精度允許其在更為接近目標處開機工作，這有利於導引頭抗幹擾和提高製導精度。企鵝係列反艦導彈的動力裝置均為1台羅佛斯和大西洋研究中心設計的無煙固體火箭發動機。戰鬥部均采用半穿甲爆破型，總重120公斤。
艦對艦型
企鵝家族中最早設計的兩型反艦導彈均為海上平台設計，也就是通常所說的艦對艦導彈係統。企鵝-I型艦艦導彈係統包括導彈和艦載設備兩部分。企鵝-I型反艦導彈采用鴨式氣動布局。整個導彈分為頭部、戰鬥部和動力裝置三個艙段。彈體為圓柱形，頭部為卵形。4片燕尾形鴨式控製舵和4片燕尾形彈翼均呈X型配置。動力裝置包括固體火箭助推器和火箭發動機，速度為亞音速，最大射程20公裏。製導設備包括慣導係統、自動駕駛儀、紅外導引頭和激光高度表。慣導係統用於導彈飛行中段的控製，飛行25公裏的導引精度為200米；激光高度表用來控製導彈飛行的高度；紅外導引頭用於導彈飛行末段的製導。戰鬥部采用了美國小鬥犬導彈的MK-19型半穿甲爆破型，重120公斤，裝藥50公斤，有一個延時觸發引信，保證導彈在穿破目標外殼後，進入其內部爆炸，取得最大的殺傷後效。
艦載設備包括目標探測（探測雷達）、火控係統（火控雷達和火控計算機）和發射裝置。作戰時，由艦載雷達或被動探測設備探測目標，根據探測到的目標數據和搭載艦艇的運動參數，火控係統的處理機進行數據處理。操縱員選定目標、飛行彈道和導引頭工作方式，操縱艦艇進入發射陣位，對導彈進行發射前檢查並組織發射。由於導彈發射後為自主控製，所以艦艇發射導彈後即可退出。導彈在爬升到巡航高度（40-60米）後助推器脫落，主發動機啟動。導彈根據預編程序先轉向目標飛行，接著在慣導係統和高度表控製下巡航飛行。當飛至預定的導引頭開機點時開機，對目標搜索、捕獲和跟蹤。最後，根據發射前選定的末段彈道，對著目標或迂回到目標後麵攻擊。
在企鵝-I型導彈服役後，挪威康斯伯格公司又在企鵝-I的基礎上發展出企鵝-II多用途反艦導彈。企鵝-II型艦艦導彈導彈的氣動布局和內部結構配置與企鵝-I完全相同，不過動力裝置采用了高能推進劑，射程增加到30公裏，企鵝-IIMOD7型達34公裏。製導設備更加先進和精確，中途製導采用了可編程慣導係統，導彈發射後能按程序左轉或右轉、直線或迂回飛行。紅外導引頭是一種視場可變的熱成像導引頭，以寬視場搜索、捕獲目標後轉入窄視場跟蹤，由目標與周圍背景的對比度來產生製導指令，引導導彈攻擊目標。現在說的艦對艦、岸對艦兩用型企鵝-II是老企鵝-II的改進型，有多種型號。
企鵝-I在挪威共裝備了30艘艦艇。企鵝-II裝備的艦艇包括挪威14艘、土耳其8艘、瑞典16艘、希臘6艘。
空對艦型
在連續開發了兩型艦艦導彈後，挪威康伯格公司把視線投向了固定翼戰鬥機和海軍艦載直升機。顯然，飛機在執行反艦任務上有著無可比擬的優勢，良好的視野、相對寬大的探測範圍、更好的平台機動性。因此，從1979年開始，挪威康斯伯格公司連續研製出兩型空對艦的企鵝導彈，主要裝備固定翼戰鬥機的企鵝-III型和裝備海軍艦載直升機的企鵝-IIMOD7型。
企鵝-III空對艦導彈主要用於抗兩棲登陸，特別用於封鎖海域和攻擊艦艇目標，也可作為空對地和地對地導彈使用。企鵝-III的彈體氣動布局、內部結構和整體設計理念與企鵝-II幾乎完全相同，隻是在尺寸上有所變化，導彈彈體加長了200毫米，翼展則縮短了400毫米。由於導彈裝備的平台是高速飛行的固定翼戰鬥機，平台本身即可賦予它所需要的高度和速度，因此企鵝-III型取消了固體火箭助推器，騰出空間裝載更多的火箭發動機推進劑，其結果是企鵝-III型的最大射程增大到55公裏。達到了中程反艦導彈的標準。這就為搭載企鵝-III的空中平台的作戰使用帶來了巨大方便，企鵝-III可在敵方防空火力範圍外發射，極大的保證了發射平台自身的安全。它的允許發射高度最低可到50米，載機發射導彈時飛行馬赫數為0.5-0.96之間（這是戰機在執行任務時最通常采用的亞音速模式）。發射後，導彈在慣導係統控製下左右轉彎，進入初始航向，然後自動下滑到預定高度。到達海麵上空時，導彈再次下降進入掠海攻擊模式，在預定的航線分段點轉入末段攻擊航線，並在兩種預定掠海飛行高度中選擇一種。接近目標時，導彈爬升至兩種掠海高度中的較高的那個高度上，紅外導引頭開始搜索；發現目標後，進行自動跟蹤和鎖定，將導彈導向目標，使導彈擊中目標艦吃水線上方，將其擊毀。