我國城市的最早萌芽
自從人類進入階級社會以後，就產生了國家，而國家出現的重要標誌之一便是城市。目前我國發現的最早的城市是鄭州的商代古城。我國進入階級社會後的第一個國家——夏朝的都城，目前尚在尋找中。在新石器時代晚期的龍山時代，我國就已出現了城市的最早萌芽，這時我國中原地區的原始氏族部落已經走向瓦解，階級社會正在形成。解放前在山東發現過龍山文化晚期的城牆遺址。近年來在河南登封告成王城崗也發現了城牆遺址，這是東西並列的兩個小城堡，從殘存的牆基看，小城堡方圓不過百米。據夯土層中出土的木炭測定，其年代距今約為4415±140年。嚴格說來這不算是真正的城市，但從當時的時代背景看，已處於階級社會或國家產生的前夕，這些小城堡既可作為部落之間進行戰爭的堡壘，又可作為統治者防備人民反抗的庇護所，因此。可以說這是我國城市的最早萌芽。
上都·中都·下都
上都，古代對京都的統稱。另外，上都還係對陪都而言，古稱首都為上都。唐肅宗寶應元年(公元762年)建東、西、南、北四陪都，故稱長安(今西安市)為上都。中都，古代對都城的通稱。下都，對首都而言。古稱陪都為下都。
中國早期城市比較
四川社科院曆史所段渝認為，據黃河中下遊和長江中上遊兩大區域的考古發掘，我國早期實際存在不同城市起源模式。他以黃河區域的河南淮陽平糧台、登封王城崗、偃師二裏頭、山東壽光邊線王等古城，與長江區域的廣漢三星堆、成都十二橋和楚國早期城市為例作了說明。
1.形製。黃河區域古城一般呈正方形；長江區域成一狹長、曲折之形製。
2.城廓建築。黃河古城多以夯築、版築法建造城廓；長江古城則多無土城牆，僅用樹枝、荊棘構成柵欄。廣漢三星堆發現早期城牆，乃受中原文化影響。
3.古城布局。黃河古城的高台建築為宮殿基礎，如平糧台；蜀早期高台建築則為祭台，如羊子山土台；北方草原文化的高台建築亦有為祭壇者，如紅山文化石壇。中原地區高台建築多在城內，或城中心，或城的一角。
4.中原早期城市起源，一般是城堡雄踞於周邊各聚落點之上，成為政治和經濟中心。而廣漢三星堆古城和成都十二橋建築群，前者是王都，後者是貿易中心。蜀早期城市結構，政治中心與貿易中心的分區建立，形成早期城市體係。這種特殊的城市起源類型，在世界文明起源時代是罕見的，與黃河流域文明不同。
古代城市規劃體係
我國的城市規劃科學具有悠久的曆史傳統，自奴隸社會夏代開始營建城邑，經過商代的發展，到西周已經逐漸形成了一個初具規模的城市規劃體係，春秋晚年齊國官書《考工記·匠人》中“營國”一節就是對這套體係的記載，它對西周時期城邑建設體製、規劃體製和規劃方法等都作了詳細的記敘，這也是我國第一部有關城市規劃的文獻。
這部文獻中所記載的內容進入封建社會以後，經過幾千年的發展，形成了我國古代一套獨特的、嚴密的、完整的城市規劃體係，它的特點是規模宏闊，功能明確，等級分明，布局嚴謹。我國古代名城，如漢長安、隋唐長安與洛陽、宋東京與臨安、元大都及明清北京等都是古代城市規劃與建設的典範。
曆代王城的規劃原則
“國”意即“城”。營國就是營建城邑。西周有封國建侯製度，封國意味著建立城邦國家。營國包括建置城池、宮室、宗廟、社稷。
“匠人營國，方九裏、旁三門。國中九經九緯、經塗九軌。左祖右社，麵朝後市……經塗九軌，環塗七軌，野塗五軌……”
“匠人營國”一節的記敘，大致反映了以下四個方麵的內容：
1.宮城是全城規劃的核心，宮城位於王城的中心。宮城的南北中軸線便是王城規劃的主軸線。
2.宮城前麵為外朝，後麵為市。宗廟、社稷則據主軸線對稱設置在宮前方左右兩側。
3.全城道路網及裏均環繞宮城這個核心，沿主軸線對稱布置，突出宮的地位，並襯托著主軸線的主導作用。
4.宮城內是按前朝後寢之製規劃的。
“六大古都”
“六大古都”一般指北京、南京、西安、洛陽、開封和杭州。北京在春秋戰國時為燕國國都，遼時建為陪都，稱燕京。金時正式建都，稱中都。元為大都。明、清稱京師，通稱北京。民國初期亦都於此。南京，三國吳、東晉、宋、齊、梁、陳五代南唐、明初、太平天國及辛亥革命時均建都於此。
西安，西漢、前秦、隋、唐等代均建都於此。洛陽，東漢、三國魏、西晉、北魏(孝文帝以後)、隋(煬帝)、武周、五代唐均定都於此；新莽、唐、五代、梁、晉、漢、周、北宋、金(宣宗以後)皆以此為陪都；公元23年綠林軍所立的更始帝亦曾建都於此。開封，五代梁、晉、漢、周及北宋皆建都於此。梁稱東都，晉、宋稱東京。金自宣宗後亦都於此，稱南京。杭州，“是五代吳越國都，南宋遷都於此。”
第一批曆史文化名城順口溜
兩京兩安和蘇杭；兩大兩德紹洛揚：
昆曲拉成廣開泉；遵義桂林加長江。
注：第一句指北京、南京、延安、西安、蘇州、杭州；第二句指大同、大理、承德、景德鎮、紹興、洛陽、揚州；第三句指昆明、曲阜、拉薩、成都、廣州、開封、泉州；第四句指遵義、桂林、長沙、江陵。