孔子曾經說過，唐堯、虞舜將天子之位禪讓給賢德之人，夏商周三代則將天子之位傳給自己的子孫，但是這其中的道理是一樣的：都是上天的意願。孟子沿用了孔子的這一說法，他指出：帝王之位是“天與之”的，“天子能薦人於天，不能使天與之天下……昔者，堯薦舜於天，不能使天與之天下……昔者，堯薦舜於天，而天受之；暴之於民，而民受之。故曰：天不言，以行與事示之而已矣。”然而上天是如何選擇賢君的呢？“天視自我民視，天聽自我民聽。”（以上三句均見《萬章上》第五章）禹沒有將天子之位傳給賢人益，卻傳給了自己的兒子啟。孟子說這不是因為禹“德衰”，而是因為“啟賢，能敬承繼禹之道。益之相禹也，曆年少，施澤於民未久。舜、禹、益相去久遠，其子之賢不肖，皆天也，非人之所能為也”。（以上兩句均見《萬章上》第六章）循著這個思路，孟子解釋孔子、益、伊尹、周公諸賢未能得到天下的原因：“匹夫而有天下者，德必若舜禹，而又有天子薦之者，故仲尼不有天下。繼世以有天下，天之所廢，必若桀、紂者也，故益、伊尹、周公不有天下。”（《萬章上》第六章）對孟子這種“君權天授”的理論，是不能簡單地一概否定的，這其中摻雜著仁政思想和民本思想等進步因素。
《萬章》下篇共有九章。本卷的主要內容，是孟子對古之四聖的評述、對周朝爵祿製度的闡說及其對人際交往原則的看法。
在古代之君子中，伯夷、伊尹、柳下惠和孔子是最受尊崇的“四聖”。伯夷的特點是：“目不視惡色，耳不聽惡聲。非其君不事，非其民不使。治則進，亂則退……聞伯夷之風者，頑夫廉，懦夫有立誌。”伊尹的特點是“治亦進，亂亦進”，自己以“天民之先覺者”自任，立誌以堯舜之道幫助民眾覺悟。柳下惠的特點是“不羞汙君，不辭小官，進不隱賢，必以其道。遺佚而不怨，厄窮而不憫……聞柳下惠之風者，鄙夫寬，薄夫敦”。孔子的特點是“可以速而速，可以久而久，可以處而處，可以仕而仕”。孟子最後評述說：“伯夷，聖之清者也；伊尹，聖之任者也；柳下惠，聖之和者也；孔子，聖之時者也。孔子之謂集大成。”（以上六句均見《萬章下》第一章）
推崇古製，認為上古三代的製度是最理想的製度，這是儒家思想的一個特征。在《萬章下》第二章中，孟子向問學的北宮錡較為詳細地介紹了周朝通行於天下的天子、公、侯、伯、子男五等爵位等級，通行於諸侯國的君、卿、大夫、上士、中士、下士六等爵位等級，以及與爵位等級相應的俸祿等級。這裏需要說明的是，孟子所論述的周朝古製，同後世出土的兩周彝器的銘文載錄有很大差別。孟子的這種論說，實際是托古改製，為其仁政理想設置可資效仿的爵位、俸祿體製。
建立一種和諧的社會人際關係，是儒家眾賢追求的主要目標。孟子曾反複闡釋自己的理想人格：居於仁，立於禮，行於義。以期建立一個海清河晏、安寧祥和的理想社會。在《萬章下》的好幾個章節裏，孟子對天子、諸侯，卿、大夫、士之間的交往原則一一作了闡述。
孟子認為國君應當虛心接受卿的規諫。卿分貴戚之卿和異姓之卿兩種。貴戚之卿“君有大過則諫，反複之而不聽，則易位”，異姓之卿“君有過則諫，反複之而不聽，則去”（以上兩句均見《萬章下》第九章）。不在政府為官的士人，有責任為國服役。但是隨便接受國君的召見，卻是不適當的。因為君主召見平民，或“為其多聞”，或“為其賢”。“為其多聞也，則天子不召師，而況諸侯乎？為其賢也，則吾未聞欲見賢而召之也”（以上三句均見《萬章下》第七章）。孟子指出交友的原則是“不挾長，不挾貴，不挾兄，弟而友。友也者，友其德也，不可以有挾也”（《萬章下》第三章）。“其交也以道，其接也以禮”，最重要的是“恭也”。（以上兩句均見《萬章下》第四章）他還說：“一鄉之善士斯友一鄉之善士，一國之善士斯友一國之善士，天下之善士斯友天下之善士。以友天下之善士為未足，又尚論古之人。頌其詩，讀其書，不知其人，可乎？是以論其世也。”（《萬章下》第八章）提出士人不僅要與當代的優秀人物交友，還要與古代的優秀人物交結。