武當為內家之宗。
據明末清初黃宗羲的《王征南墓誌銘》所記，武當派為宋人張三豐所創。
據說張三豐是北宋末年武當山的丹士(道士)，徽宗召他入京，道遇賊人，夢中元帝授其拳法，次日張三豐孤身殺賊百餘人，遂創立內家拳派。又有傳說，張三豐源出少林，精通少林精髓五拳十八式，將其統納於十段錦長拳之中，變戰鬥搏擊之法為禦敵防衛之法，風格遂與少林大為不同，因此別樹一幟，開創武當門派，又稱內家。十年功成，聲譽大振，又傳出太極、形意、八卦等支派。
關於曆史上的張三豐其人，本名張全一，又名張君寶，三豐是他的道號，因為不修邊幅，又被稱作“邋遢道人”。關於他的生活年代，則是各有說法，有的稱他為宋人，有的稱他為金人，也有說他是元人、明人的。
武當派的正式流傳，大約開始於明代。武當山雖在唐代就開始建造道觀，但真正的黃金時期卻是在明代。明成祖朱棣登基，推崇武當道教，調集民工三十萬人，用了十三年時間，在武當山修建了三十三處建築群，號稱八宮、二觀、三十六庵堂、七十二岩廟、十二祠、十二亭、三十九橋等，綿延一百四十公裏。建築格局均依經書上的真武修仙故事，由工部設計而成。至今武當山紫霄官正殿梁上仍有大明永樂十一年(公元1413年)、十二年聖王禦駕敕建的字跡，三天門絕壁上則有“一柱擎天”四個大字，蔚為壯觀。天柱峰頂太和宮又稱金殿，殿中供奉張三豐銅鑄鎏金坐像。武當道教的黃金時代就從這時開始，武當的武術門派也是在這個黃金時代中產生的。
據《王征南墓誌銘》所記，最早傳授內家拳見於記載的是陝西人王宗，王宗傳給溫州陳州同，到張鬆溪手裏遂蔚為大觀。張鬆溪，正德元年(公元1506年)前後生於溫州，明光宗泰昌元年(公元1620年)左右卒於貴州玉屏。張鬆溪自稱得張三豐真傳，為武當派第三代傳人。他後來遊曆江湖，又得峨嵋真傳，創立武當鬆溪派內家拳，武當派從此名聲大振。傳說曾有少林僧七十人慕名而不服，上門挑戰，鬆溪袖手安坐，兀然不動，一僧忽從半空躍起，施展連環腿法，想要以少林絕技破其氣功。鬆溪仍是平心靜氣，隻在少林僧攻勢將至的一刹那，微微側身抬手，少林僧便如斷線風箏般忽然失了去勢，飛出窗外，落在高樓之下。從此武當拳法，無人不服。
張鬆溪之後，武當派人才濟濟，產生了一大批武林高手，他們是：葉繼美、吳昆山、周雲泉、單思南、陣貞石、孫繼嗟、李天目、徐岱嶽、餘時仲、吳七郎、陳茂宏、盧紹歧、董扶輿、夏枝溪、柴元明、姚石門、僧耳、僧尾等。
武當派的功法特點是強筋骨、運氣功。強調內功修煉，講究以靜製動，以柔克剛，以短勝長，以慢擊快，以意運氣，以氣運身；偏於陰柔，主呼吸，用短手；武當功法不主進攻，然而亦不可輕易侵犯，犯則立仆。