後生三子，一是太子承乾，一是魏王泰，一是晉王治，就是後來的高宗皇帝。太宗懷念故後，因遂鍾愛三子。魏王泰折節下士，又善屬文，太宗寵之，為後文易儲張本。即令就府中置文學館，使自引學士。諫臣等稍有異言，乃令王珪為魏王泰師，且諭泰道：“汝事珪，當如事我。”泰承上旨，每見珪必先拜。珪亦以師道自居，不稍貶損。泰嚐問珪以忠孝二義，珪語道：“王以皇上為君，事思盡忠，王以皇上為父，事思盡孝。忠孝可以立身，可以成名。”泰複道：“忠孝二字，既已受教，敢問從何處學起？”珪又道：“漢東平王蒼，嚐稱為善最樂，願王謹記勿忘！”泰乃不複言。太宗聞珪教泰，很是喜慰，語侍臣道：“吾兒可從此無過了。”卻也難必。珪子敬直，尚南平公主，太宗第三女。珪以帝女下嫁，素多挾貴，蔑視舅姑，至此獨喟然道：“主上每事循法，我當受公主謁見，為國家成一美名。”於是與夫人並坐堂上，令公主執笄盥饋，然後退入。此禮一行，凡公主下降，始行婦禮。特誌之以示婦道。珪於貞觀十三年病歿，年六十九，贈吏部尚書，追諡為懿。帶過王珪。
太宗又令諸子吳王恪、齊王祐、蜀王愔愔、蔣王惲、越王貞、紀王慎等，分任各州都督，或為刺史。恪督安州，屢出遊獵，侵擾居民，侍禦史柳範上書彈劾，恪乃免官。後來諫議大夫褚遂良奏稱：“皇子稚年，未知從政，不應令掌州事，現不若留居京師，待教養有成，乃可遣往治民。”太宗雖以為然，但不過召還一二人罷了。貞觀十一年七月，大雨兼旬，穀洛水溢，流入洛陽宮，毀壞官寺民居，溺死約六千餘人。有詔令所毀宮室，略加修繕，不得過費；撤廢明德宮內的玄圃院，把院中材料賜給受災各民家；且命內外百官，各上封事，極言過失。大臣等應詔陳言，多切時弊。魏征上十思疏，尤為剴切。略雲：
人君善始者實繁，克終者蓋寡，豈取之易守之難乎？蓋在殷憂，必竭誠以待下；既得誌，則縱情以傲物。竭誠則胡越為一體，傲物則骨肉為行路。雖董之以嚴刑，振之以威怒，終苟免而不懷仁，貌恭而不心服。怨不在大，所畏惟人。載舟覆舟，所宣審慎。誠能見可欲，則思知足以自戒；將有作，則思知止以安人；念高危，則思謙衝而自牧；懼滿盈，則思江海下百川；樂盤遊，則思三驅以為度；憂懈怠，則思慎始而敬終；慮壅蔽，則思虛心以納下；懼讒邪，則思正身以黜惡；恩所加，則思無因喜以謬賞；罰所及，則思無以怒而濫刑。總此十思，宏茲九得，簡能而任之，擇善而從之，則文武並用，可垂拱而治矣。
越年又複大旱，魏征更上十漸疏雲：
臣奉侍幃幄十餘年，陛下許臣以仁義之道，守而不失，儉約樸素，終始弗渝，德音在耳，不敢忘也。頃年以來，浸不克終，謹用條陳，聊裨萬一。陛下在貞觀初，清潔寡欲，化被荒外，今萬裏遣使，市索駿馬，並訪怪珍，昔漢文帝卻千裏馬，晉武帝焚雉頭裘，陛下居常論議，遠希堯舜，今所為反欲處漢文晉武下乎？此不克終一漸也。陛下在貞觀初，護民之勞，煦之如子，不輕營為，頃既奢肆，思用人力，乃曰百姓無事則易驕，勞役則易使。自古未有百姓逸樂而致傾敗者，何有逆畏其驕而為勞役哉？此不克終二漸也。陛下在貞觀初，役己以利物，比來縱欲以勞人，雖憂人之言，不絕於口，而樂人之事，實切於心，四語最中太宗病源。此不克終三漸也。陛下在貞觀初，親君子，斥小人，比來輕褻小人，禮重君子。重君子也，恭而遠之；輕小人也，狎而近之。近之莫見其非，遠之莫見其是。莫見其是，則不待間而疏；莫見其非，則有時而昵。昵小人，疏君子，而欲致治，非所聞也。此不克終四漸也。陛下在貞觀初，不作無益，而令難得之貨，雜然並進，玩好之作，無時而息。上奢靡而望下樸素，力役廣而冀農業興，不可得已，此不克終五漸也。陛下在貞觀初，求士若渴，賢者所舉，即信而任之，取其所長，常恐不及，比來由心好惡，以眾賢舉而用，以一人毀而棄；雖積年任而信，或一朝疑而斥。夫行有素履，事有成跡。一人之毀，未必可信，積年之行，不應頓虧。陛下不察其原以為臧否，使讒佞得行，守道疏間，此不克終六漸也。陛下在貞觀初，高居深拱，無田獵畢弋之好，數年之後，誌不克固，鷹犬之貢，遠及四夷，晨出夕返，馳騁為樂。變起不測，其及救乎？此不克終七漸也。陛下在貞觀初，遇下有禮，群情上達，今外官奏事，顏色不結，間因所短，詰其細故，雖有忠款而不得伸，此不克終八漸也。陛下在貞觀初，孜孜治道，常若不足，比恃功業之大，負聖智之明，長傲縱欲，無事興兵，問罪遠裔。親狎者阿旨不肯諫，疏遠者畏威不敢言。積而不已，所損非細。此不克終九漸也。陛下在貞觀，頻年霜旱，畿內戶口，並就關外，攜老扶幼，來往數年，卒無一戶亡去，此由陛下矜育撫寧，故死不攜貳也。比者疲於徭彼，關中之人，勞敝尤甚。市物繈屬於廛，遞子背望於道，脫有一穀不收，百姓之心，恐不能如前日之帖泰，此不克終十漸也。夫禍福無門，惟人所召，人無釁焉，妖不妄作。今旱熯之災，遠被鄰國。凶醜之孽，起於轂下。此上天示戒，乃陛下恐懼憂勤之日也。千載休期，時難再得，明主可為而不為，臣所以鬱結長歎者也。