在北半球高緯度地區的上空，有一個偎依在大熊星座身旁的永不落的小星座，這就是小熊星座。
古希臘神話中，小熊星座是受宙斯的妻子赫拉所害而變成大熊的卡力斯托的兒子——阿卡斯的化身。英俊少年阿卡斯在林中打獵，已成熊身的卡力斯托看見離別15 年之久的兒子，激動地忘記了自己是隻熊，竟伸開雙臂要擁抱阿卡斯。阿卡斯不知此熊是自己的生身母親，慌忙舉起獵槍，準備射擊朝自己撲過來的熊。就在這千鈞一發之際，阿卡斯的父親、天神之王宙斯在天上看見了，他不願親子弑母的慘劇發生，使法術把阿卡斯變成小熊，將母子倆一起提升到天上，成為大熊星座和小熊星座。心胸狹窄的赫拉見母子二熊都升入空中，相偎相依、親情無限，更是嫉妒之極，進一步加害可憐的母子：她讓自己的哥哥——海神波賽東不許卡力斯和母親下海喝水，母子倆隻好終年待在天上，這就是為什麼大熊星座和小熊星座永遠在北極上空轉圈，不能落到地平線下的神話解釋。
小熊星座中最亮的α 星就是著名的北極星，它率領著其他27顆6 等以上星星組成小熊星座。小熊星座中有一個明顯的類似北鬥七星的小勺，是北極星與6 顆2 ～ 4 等星構成的，成為小熊的身軀和尾巴。北極星就在熊尾的末稍。與北鬥七星這隻大勺不同的是，小熊星座的勺不僅小，其形狀和勺柄彎曲方式也自成一體。
因為小熊星座靠近北天極，所以地球北半球的大部分地區一年四季都能看見它。