太史公曰：學者多稱五帝，尚矣。然尚書獨載堯以來；而百家言黃帝，其文不雅馴，薦紳先生難言之。孔子所傳宰予問五帝德及帝係姓，儒者或不傳。餘嚐西至空桐，北過涿鹿，東漸於海，南浮江淮矣，至長老皆各往往稱黃帝、堯、舜之處，風教固殊焉，總之不離古文者近是。予觀春秋、國語，其發明五帝德、帝係姓章矣，顧弟弗深考，其所表見皆不虛。書缺有間矣，其軼乃時時見於他說。非好學深思，心知其意，固難為淺見寡聞道也。餘並論次，擇其言尤雅者，故著為本紀書首。
黃帝是少典氏的後裔，姓公孫，名軒轅。他生下來就神奇而又靈異，在繈褓中就能夠說話，幼年時就非常聰明，懂得禮數，年紀稍長時就純樸敏慧，成年後更顯得睿智而練達。
軒轅氏所處的時代，神農氏的勢力已經變得衰微。諸侯間彼此征伐，百姓深受殘害，而神農氏也無力進行征討。於是軒轅氏便操練士兵，用來征討那些沒有來朝貢的諸侯，四方諸侯於是都來俯首稱臣。而蚩尤是這些諸侯當中最殘暴的，沒有誰可以征服他。炎帝想要欺淩諸侯，諸侯就來歸順軒轅氏，軒轅氏訓練軍隊，研究氣候，種植五穀，安撫百姓，測量四方的土地，訓練出猶如熊、羆、貔、貅、豹、虎等猛獸的強大軍隊，率領他們同炎帝在阪泉的郊外作戰。經過三次激戰，終於贏得勝利。蚩尤作亂，拒絕聽從黃帝的命令。於是黃帝便征集各地諸侯的軍隊，與蚩尤在涿鹿的野外大戰，活捉蚩尤，並把他處死。各地諸侯都尊奉軒轅氏為天子，取代了神農氏的地位，這就是黃帝。天下如有不順從黃帝的，黃帝便去征討，直至收服他們後才離去。黃帝開山築路，沒有安閑的時候。
黃帝在東邊到達大海邊，登上丸山與泰山。在西邊到達空桐，登上了雞頭山。在南邊到達長江，登上熊耳山、湘山。在北方驅逐了葷粥人，在釜山與諸侯勘驗符契，在涿鹿山下寬廣平坦的所在修建城邑。遷徙往來都沒有固定的居所，用軍隊駐紮在這裏進行防衛。用雲的名稱來命名百官職銜，軍隊也被稱為雲師。設立左右大監，監察各方的諸侯。各國諸侯都很和順，在祭祀鬼神山川的封禪大典當中，很多人都來參加黃帝主持的盛典。黃帝得到寶鼎，推算天文曆法。他任用風後、力牧、常先、大鴻等人來治理人民。順應天地間的法則，陰陽的變化規律，養生送死的社會製度，研究國家興亡的道理。按時種植百穀與草木，馴化鳥獸昆蟲，廣泛研究日月星辰的運行變化規律及水流、土石、金玉的狀況，勤思考，多實踐，多傾聽，多觀察，節省使用水火材物。因為出現了土德的祥瑞，所以號為黃帝。
黃帝總共有二十五個兒子，其中獲得姓氏的有十四人。黃帝住在軒轅之丘，迎娶西陵氏的女子為妻，這便是嫘祖。嫘祖是黃帝的正妃，生下來兩個兒子，他們的後代都曾經統領天下：其中一個名為玄囂，就是青陽，青陽居住在江水一帶；第二個名為昌意，昌意居住在若水地區。昌意娶蜀山氏的女子，名為昌仆，生下高陽。高陽有著非常高尚的品德。黃帝死後，葬在橋山。他的孫子，即昌意的兒子高陽，繼承了帝位，這便是帝顓頊。
帝顓頊高陽，是黃帝的孫子，昌意的兒子。他文靜深沉而富有智謀，通達明白而清楚事理；種植各種作物來讓地力得以充分利用，按時節行事，順應自然，尊奉鬼神，製定禮儀，調和五行之氣，教化民眾，潔淨虔誠地舉行祭祀。向北到達幽陵，向南到達交趾，向西到達流沙，向東到達蟠木，無論有生命的還是沒有生命的，無論是大山大河還是丘陵小溪的神，凡是日月可以照耀的地方，沒有不服從他、依附他的。帝顓頊生的兒子名為窮蟬。顓頊死後，玄囂的孫子高辛繼承了帝位，就是帝嚳。帝嚳高辛，是黃帝的曾孫。高辛的父親名為蟜極，蟜極的父親名為玄囂，玄囂的父親是黃帝。自玄囂到蟜極都沒能得到帝位，到高辛才得以繼承帝位。高辛對於顓頊而言是同族兄弟之子。
高辛剛生下來就顯得神奇靈異，能夠說出自己的名字。他廣施恩澤，惠及萬物，卻從不為一己私利。他明辨是非，可以洞察遠方的事情，審事細微，能燭照隱幽。他順應天帝的旨意，了解百姓疾苦。他仁厚而又威嚴，慈惠而守信，自我修身，天下都歸服於他。他獲取大地的物產而節製地加以使用，撫育教導百姓，讓他們清楚利益所在，用曆法來掌握日月節氣的變化規律，尊顯鬼神，恭敬地予以侍奉。他麵容謙恭，品德高尚，舉止適時，穿著樸素。帝嚳猶如清泉灌溉土地一樣，恩德不偏不倚，惠及天下，凡日月照耀，風雨所及的地方，沒有不來歸順他的。
帝嚳迎娶陳鋒氏的女子，生放勳；娶了娵訾氏的女子，生摯。帝嚳死後，摯繼承了帝位。帝摯在位，治理的並不好，他的弟弟放勳繼位，這便是帝堯。他的仁德猶如天空那樣浩大無邊，他的智慧猶如神靈那樣淵深莫測。人們猶如追隨太陽一樣追隨著他，人們如同渴望祥雲那樣期盼著他。他富有而不驕縱，顯貴而從不傲慢。他頭戴黃色的冠冕，穿著黑色的衣服，乘坐紅色的車子，駕著白色的駿馬。他能將高尚的品德情操發揚光大，把各部族團結得親密無間。在親密無間的各個部族當中，明確百官的職責，表彰政績卓著的官員。天下萬國都融洽和睦。
於是命令羲氏、和氏，恭敬地順應上天。根據日月星辰的運行軌跡來製定曆法，把時令謹慎地傳授給各地的百姓。發布命令，派遣羲仲居住在叫暘穀的鬱夷之地，恭敬地迎接朝陽升起，審慎地預報春季適宜耕種的時日。白天同夜晚的時間一樣長，黃昏時鳥星在正南方的上空出現，依據這種景象來確定春分的時間。這時人們分散到田野當中破土耕種，鳥獸交尾生育。
又命令羲叔居住在南交，審慎地預報夏季耕耘的時間，恭敬地迎接夏至的到來。一年當中白天的時間最長，黃昏時火星在正南方的上空出現，根據這種景象來斷定夏至的時間。這時，人們忙於在田中除草，鳥獸的羽毛開始變得稀疏。
又命令和仲居住在昧穀的西方，恭敬地送別太陽離去，審慎地預報莊稼收獲的日子。夜晚同白天的時間一樣長，黃昏時虛星在正南方的上空出現，根據這種景象來確認秋分的日子。這時人們忙於收割莊稼，鳥獸更換羽毛。
又命令和叔居住在幽都的北方，審慎地預報儲藏穀物的時間。一年中白天時間最短，黃昏時分昴星在正南方的上空出現，根據這種景象來確認冬至的日子。這時人們留在屋中取暖，鳥獸的羽毛變得既厚又密。一年總共有三百六十六天，用設置閏月的方法來把四季調整準確。整頓百官，各項事業都能夠興旺發達。
堯說：“哪一位可以理順國家大事？”放齊說：“太子丹朱聰明而通達。”堯說：“唉！他不講道德又好爭辯，不能任用。”堯又說：“哪一位能夠當此重任呢？”兜說：“共工廣泛地聚集民眾，做了很多事情，可以任用。”堯說：“共工會說迎合眾意的話，但實際行動卻違背正道，對神明看似恭敬，實際上卻極為輕慢。不能重用。”堯又說：“唉，各位首領，滾滾洪水漫天而來，浩浩蕩蕩，已經將群山包圍，淹沒了丘陵，百姓憂心忡忡，有誰能夠去治理呢？”首領們都說鯀能夠治水。堯說：“鯀時常違反命令，危害同族，不能任用。”首領們說：“恐怕不會這樣吧？試用不行，再罷免了他。”堯於是聽從了首領們的意見，任用鯀來治理洪水。鯀治水九年，毫無成效。
堯說：“唉！各位首領，我在位已經有七十年之久了，你們哪一位可以按天命行事，接替我的職位？”首領們答道：“我們的德行卑下，會玷辱帝位。”堯說：“隻要是真正賢能的人，不管是達官顯貴，還是至親，還是被疏遠的或已隱居的人，全都要向我舉薦。”大家異口同聲地對堯說：“在百姓當中有位還沒娶妻的人，名叫虞舜。”堯說：“是的，我聽說過那個人，他究竟是怎樣的人？”首領們說：“他是一個盲人的兒子。父親心地險惡，母親愚悍狡詐，弟弟驕縱而不法，舜能用孝行與他們和睦親近，使他們的心向善，免於邪惡。”堯說：“那麼我還是考驗一下他吧！”於是堯將自己的兩個女兒嫁給舜，通過他對待妻子的態度來考察他的品德。舜把兩個妻子安置到媯水的入河口，讓她們遵守身為兒媳的禮節。堯對此很滿意，便讓舜負責推行五教，使百姓可以按五教行事。又讓他按五教整飭百官，使百官都能夠遵章守法。又讓他在國門接待各方使者，國門充滿了肅穆的氛圍，各方諸侯和遠道而來的賓客都十分欽敬他。堯又讓舜進入山林川澤，遇到暴風雷雨，舜依舊堅持前進，不會迷失方向。堯認為舜是偉大的，召見舜說：“你考慮問題非常周到，說過的事，都可以建功立業，已經過了三年。你接替我登上帝位吧。”舜一再推讓，認為自己的德行不足以接任帝位，心中十分不安。正月初一，舜在文祖廟前受命登上帝位。文祖，就是堯的太祖。
這時，帝堯年紀老邁，讓舜代行天子政務，以便觀察天帝的意願。舜就觀察璿璣玉衡，調整對日月五星的測算結果。然後又舉行礪禮來祭祀上天，舉行礪禮祭祀周邊上下四方，舉行望禮遙祭天下名山大川，遍祭群神。準備了齊全的五種玉製禮器，選擇吉利的月份與時間，召見四方的諸侯君長，向他們頒賜玉製禮器。這一年的二月，舜前往東方巡察，到達泰山，燒柴祭天，又舉行望禮遙祭天下名山大川。然後又接見東方各諸侯國的首領，校正曆法，同他們核對季節、月份以及時日，統一音律及度、量、衡，製定五類禮儀，以五種玉製的禮器、三種彩繒、二種活牲、一種死禽分別作為諸侯、卿大夫與士相見的禮物。朝覲禮畢後，五種玉器全部歸還給各方諸侯。五月，舜前往南方巡察。八月，前往西方巡察。十一月，前往北方巡察。每到一方就都像到東方那樣，接見當地的諸侯君長，統一相關的行政製度。回來後，前往祖廟父廟，舉行最為隆重的祭祀之禮，祭祀列祖列宗。舜每五年都會巡察天下一次，各地諸侯則每四年都會來朝見一次。向天下宣示自己的政令，體察各地的政績，根據功績的大小賞賜車馬與服飾。舜開始設立十二州，疏浚各地河流。他用圖畫的方式公示刑法，用流放的辦法來減免五刑，用鞭刑來作為官府的刑罰，學校以戒尺作為處罰的器具，罪犯可以用金錢來減免刑罰。對由於偶然的過失而犯罪的人予以赦免；對怙惡不悛的人施以重刑。慎重啊，慎重啊，對於施行刑罰，必須要小心謹慎哪！
兜向堯推薦共工接任，堯說：“不行。”便試著讓他擔任工師一職，共工果然放縱作惡。四方諸侯首領舉薦鯀來治理洪水，堯覺得不行，首領們一再懇請應當試用鯀，經試用後，不見成效，百姓依然深受洪水之苦。三苗部族在長江、淮河、荊州一帶不斷作亂。這時，舜巡視回來，便向帝堯報告，請求將共工放逐到幽陵，變為北狄；把兜放逐到崇山，變為南蠻；把三苗遷徙到三危，成為西戎；把鯀放逐到羽山，變為東夷。懲辦了這四個罪犯，天下人都感到心悅誠服。
堯登帝位七十年後找到了舜，又過了二十年就辭去帝位，讓舜代行天子職務，向上天舉薦舜繼任。堯讓位二十八年後去世，百姓非常悲傷，就像失去了親生父母一樣。堯死後的三年中，天下都停止奏樂，以此來表示對帝堯的哀思。堯清楚自己的兒子丹朱不夠賢明，不能將治理天下的責任交給他，於是便將帝位傳給了舜。將帝位傳給舜，天下人都將得到好處，而隻有丹朱一人感到憂愁；把帝位傳授給丹朱，則天下人都會受苦，而隻有丹朱一人得利。堯說：“總不能讓天下人都受苦，而隻讓一人得利。”堯終於將天下交給了舜。帝堯去世，三年的喪期結束後，舜表示將帝位讓給丹朱，自己則躲到南河南岸。朝見天子的諸侯卻沒有人去丹朱那裏，而都去朝拜舜。爭訟告狀的也不到丹朱那裏，而去找舜。讚美首領的人不謳歌丹朱，而隻是歌頌舜。舜說：“這就是天意吧！”從此以後，舜才回到國中，登上天子之位，這就是帝舜。
虞舜的名字是重華。重華的父親叫瞽叟，瞽叟的父親是橋牛，橋牛的父親名為句望，句望的父親是敬康，敬康的父親是窮蟬，窮蟬的父親是顓頊，顓頊的父親是昌意。從昌意到舜已經傳承了七代。從窮蟬到帝舜，都是籍籍無名的平民。舜的父親瞽叟是個盲人，舜的母親死後，瞽叟就又娶妻生了象，象驕縱不法。瞽叟溺愛後妻生下的兒子，時常準備殺害舜，舜都設法躲開了他的毒手。遇到有小的過失，舜就會接受處罰。舜恭順地侍奉父親、後母與弟弟，天天真誠如一，謹小慎微，沒有絲毫鬆懈怠慢。