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1945年春，王定南由高樹勳和國民黨第二集團軍總司令劉汝明保釋出獄。5月間，從漢中輾轉來到鎮平縣高丘鎮高樹勳總部駐地。當年5月底6月初，八路軍河南軍區司令員王樹聲，遵照中共中央關於開辟河南，控製中原戰略要地的指示精神，率部自鞏縣、登封一帶挺進魯山、南召，擬以伏牛山為依托開辟新區。胡宗南聞訊即電令高樹勳部進駐南召、蒿縣地區，堵擊八路軍南下。高部到南召後，在馬石坪與八路軍發生衝突。經王定南往返聯絡，高樹勳在馬石坪同八路軍河南軍區代表、第三支隊司令員兼政委陳先瑞火線會晤，達成停戰協議。高表示願意和中共領導的八路軍建立聯係，後因王樹聲部轉移聯係中斷。由於高樹勳多年受到蔣介石的排擠、歧視，與蔣嫡係的矛盾日益尖銳，隨著抗戰勝利形勢的發展，經常為自己的前途擔憂，反蔣反內戰的態度逐漸明朗。所以，他下決心派王定南赴太行與中共領導的八路軍取得聯係是很自然的。
王定南臨行前，高樹勳用白綢布給彭德懷寫了一封信，大意是：希望和共產黨、八路軍建立聯係，請彭將軍指教等。8月1日，王定南從南召縣李青店高的總部出發，奔向晉冀魯豫解放區的太行山，當時交通十分不便，主要靠步行，當王定南走到許昌時，聽到了日本無條件投降的消息，8月中旬到了新鄉，在那裏經孫殿英介紹認識了在孫部從事地下工作的朱穆之。朱在弄清了王定南的來曆之後，表示一定盡力相助，陪他去太行。那時，正值秋雨連綿，天色陰霾，道路泥濘，兩人打著傘，踏著泥濘的山路，有時冒著滂沱大雨，日夜兼程，於8月27日，到達豫北林縣北邊的任村。這裏是晉冀魯豫根據地南來北往的交通樞紐，顯出一派生機盎然景象，和蔣管區相比，完全是兩個世界。恰恰在這裏，王、朱二人碰上從延安歸來，要回華東的陳毅和回太行的薄一波、滕代遠等領導人，經朱穆之的介紹，陳毅立即在住處接見了王定南。王先向陳毅等彙報了高樹勳近幾年來和蔣介石的矛盾，爾後把高想和八路軍友好聯合，寫給彭德懷的信交給陳毅看，陳毅看後又交給薄一波、滕代遠等看，並熱情地對王定南說：“你來得很好，我們在延安時就聽黨中央的領導同誌說，曾接到陳先瑞同誌的報告，他在河南省南召縣馬石坪，由你聯絡和高樹勳在火線上會談的情況。黨中央已作了分析，認為高樹勳有爭取的可能，希望是很大的。我們幾個都是路過這裏，聽說你來了和你先見個麵，具體如何工作，你到涉縣去見劉司令員和鄧政委，他們會對你作具體指示的。”說到這裏，陳毅看了看薄一波、滕代遠後，接著說：“眼下蔣介石正準備在全國發動內戰。我們為了反對內戰，爭取和平，你能做好爭取高的工作，不僅對革命有很大的貢獻，而且對分化瓦解國民黨軍隊，加快全國形勢的發展，將會起到很大的作用。”當陳毅等領導人，聽到朱穆之講到王定南因緊急趕路、連日淋雨、飲食不潔等原因患了痢疾時，一定要王定南在任村休息幾天，治好病再走。王定南考慮到蔣介石發動內戰的形勢逼人，必須把高樹勳的信盡快送到劉伯承、鄧小平手裏，接受他們的指示，便在第二天由朱穆之找了副擔架，派人抬著來到河北省涉縣赤岸的晉冀魯豫軍區駐地，受到邊區參議會議長、總部情報處副處長申伯純和軍區政治部副主任黃鎮的熱情接待。黃鎮說：“劉司令員、鄧政委知道你來了，在這裏等了一天，沒見你來，他們就到黎城前線指揮部去了。”黃鎮叫王定南先住下，並派醫生前來給王治病。第二天申伯純來對王定南說：“劉司令員、鄧政委從前線來電，叫你到黎城去見麵。”王定南立即要求前往，申伯純準備了馬匹親自送王定南去黎城。兩人沿著光禿禿重疊的山巒，快馬加鞭隻用一天時間就到了；第二天，劉鄧即從激戰的上黨前線回到黎城，立即在縣政府接見王定南。王首先交了高樹勳寫給彭德懷的信，接著向劉鄧彙報了高樹勳這幾年在國民黨軍隊裏經常受排擠、歧視的情況；彙報了高樹勳決處石友三後，湯恩伯對高手下的六十九軍軍長米文和進行分化、勾結，使六十九軍脫離高的領導；特別是高和陳先瑞在馬石坪會麵後，在國民黨反動派中引起軒然大波，胡宗南立即派李文的九十軍，由盧氏向嵩縣移動，靠攏高部進行監督，對高部的給養供應嚴格控製。又因高的部隊處在內戰的最前線，怕逼之過急倒向中共，蔣介石才沒有下最後毒手。高樹勳從他的經曆中深感隻有靠近共產黨，才能生存下去，所以才給彭德懷寫了希望友好聯合的信。聽了王定南的彙報，劉鄧對高樹勳的態度表示熱烈歡迎，劉伯承首先講了全國的形勢：“蔣介石已調動了幾十萬軍隊，準備向我各個解放區進犯，第一戰區胡宗南的兩個軍，已在同蒲路南端集中，準備北上。第十一戰區孫連仲部的三個軍已彙集新鄉一帶，高樹勳的新八軍也在內，其意圖現在雖不清楚，但可以斷定是來搶抗戰果實的。”鄧小平接著說：“你來得正好，我們也準備做這項工作。為打退蔣介石的進攻，使蔣介石政治上陷於孤立，必須在國民黨軍隊中開辟新的戰線，首先要爭取受蔣介石排擠、歧視的非嫡係部隊，爭取一切可能爭取的國民黨將領站到和平、民主的旗幟下來。黨中央、毛主席要求在這一工作上迅速做出成績。所以你要趕快回到新鄉去，做好高的工作。”王定南當即表示：“我馬上回去。”接著，鄧小平指示：“為了把爭取高部工作做好，要把黨的工作組建立起來，工作組的黨員由你提名組成。”王定南考慮後，提出高部的兩個團長，即田樹青和周樹一，還有跟王定南在高部工作的愛人唐宏強。鄧小平立即批準這個為爭取高部起義由四人組成的黨的工作小組，並指定王定南為組長。劉伯承看了高樹勳給彭德懷的信後，對王定南說：“彭總已不在太行，到延安工作去了，我給高樹勳寫封回信，你帶給他吧。”說完，提筆寫了兩頁紙的回信，大意是歡迎高樹勳將軍和我黨聯係，希望他不斷前進，為革命、為人民作出貢獻。最後，鄧小平囑咐王定南：現在高樹勳部隊已達新鄉，你要趕快回新鄉去，把我們的意見告訴高樹勳將軍，請他好好想一想，希望以後不斷聯係。總部又派了路展、辛良智、郝文祥隨王定南一同去新鄉，溝通聯絡。