據說，楊簡（1226年卒）初見陸九淵，問："如何是本心？"不妨順便提一下："本心"本來是禪宗術語，但是也成為新儒家陸王學派使用的術語了。陸九淵引《孟子》的"四端"為答。楊簡說他兒時己讀此段，但是還是不知道如何是本心。楊此時任富陽主簿，談話中間還要辦公，斷了一場賣扇子的官司。事辦完了，又麵向陸九淵，再問這個問題。陸說："適聞斷扇訟，是者知其為是，非者知其為非，此即本心。"楊說："止如斯耶？"陸大聲說："更何有也！"楊頓悟，乃拜陸為師（見《慈湖遺書》卷十八）。
另有一個故事說，有個王守仁的門人，夜間在房內捉得一賊。他對賊講一番良知的道理，賊大笑，問他："請告訴我，我的良知在哪裏？"當時是熱天，他叫賊脫光了上身的衣服，又說："還太熱了，為什麼不把褲子也脫掉？"賊猶豫了，說："這，好像不太好吧。"他向賊大喝："這就是你的良知！
這個故事沒有說，通過談話，這個賊是否發生了頓悟。但是它和前一個故事，都用的是禪宗教人覺悟的標準的方法。兩個故事說明人人都有良知，良知是他的本心的表現，通過良知他直接知道是為是，非為非。就本性而言，人人都是聖人。為什麼王守仁的門徒慣於說"滿街都是聖人"，就是這個原故。
這句話的意思是，人人有作聖人的潛能。他可能成為實際的聖人，隻要他遵從他的良知的指示而行。換句話說，他需要做的，是將他的良知付諸實踐，或者用王守仁的術語說，就是"致良知"。因此，"致良知"就成了王學的中心觀念，王守仁在晚年就隻講這三個字。
"正事"（格物）《大學》還講了"八條目"，是自我的精神修養的八個步驟。頭兩步是"致知"、"格物"。照王守仁的說法，"致知"就是"致良知"。自我的修養，不過是遵從自己的良知而行罷了。
對於"格物"的解釋，王守仁與程頤、朱熹都不相同。王守仁說："格者，正也"，"物者，事也。"（《大學問》，《全書》卷二十六）他以為，致良知不能用佛家沉思默慮的方法。致良知，必須通過處理普通事務的日常經驗。他說："心之所發便是意。……意之所在便是物。如意在於事親，即事親便是一物；意在於事君，即事君便是一物。"（《傳習錄》上，《全書》卷一）物有是有非，是非一經確定，良知便直接知之。我們的良知知某物為是，我們就必須真誠地去做它；良知知某物為非，我們就必須真誠地不做它。如此正事，就同時致良知。除了正事，別無"致良知"之法。《大學》為什麼說"致知在格物"，理由就在此。