許多年後，三皇最後一位軒轅證道，人族進入了五帝時代。
三皇以立，雖有五帝治世，然五帝以注定不能再成萬劫不磨之身，且在人族中的威望也比不得三皇，所以眾聖也隻是派遣弟子下界傳道，而沒有派遣弟子，收五帝為徒，或輔佐之。
顓頊心胸寬廣，擅長謀略，知事明理。他養材以任地，載時以象天，依鬼神以製義，治氣以教化，絜誠以祭祀。在顓頊任人主的時候，北到幽陵，南到交阯，西到流沙之山，東到大海之濱，凡是日月所照的地方，莫不歸附。
顓頊年老之後，自覺無法再擔任人族共主，於是讓高辛繼任人族共主，是為帝嚳。高辛生來就很有靈氣，一出生就叫出了自己的名字。他普遍施予恩澤於眾人而不及其自身。他耳聰目明，可以了解遠處的情況，可以洞察細微的事理。他順應上天的意旨，了解下民之所急。仁德而且威嚴，溫和而且守信，修養自身，天下歸服。他收取土地上的物產，儉節地使用；他撫愛教化萬民，把各種有益的事教給他們；他推算日月的運行以定歲時節氣，恭敬地迎送日月的出入；他明識鬼神，慎重地加以事奉。他儀表堂堂，道德高尚。他行動合乎時宜，服用如同士人。帝嚳治民，像雨水澆灌農田一樣不偏不倚，遍及天下，凡是日月照耀的地方，風雨所到的地方，沒有人不順從歸服。
帝嚳娶了兩個妻子，娵訾氏女所生的兒子叫摯，陳鋒氏女則生下了放勳。帝嚳退位後，摯代立。但摯是個短命鬼，上任不久就死了，於是大家推舉放勳繼任，改稱號為堯。
在堯的命令下，大臣們根據日出日沒的規律以及周天星辰的分布，製定了最初的曆法，並按照節氣指導民眾生產與遷徙。製定了一年的長短為三百六十六日，又設置閏月調整四季。春分日，白晝與黑夜一樣長，朱雀七宿中的星宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲春之時。這時候，民眾分散勞作，鳥獸生育交尾。又命令羲叔，住在南交，分別步驟安排夏季的農活兒，謹慎地幹好。夏至日，白晝最長，蒼龍七宿中的心宿（又稱大火）初昏時出現在正南方，據此來確定仲夏之時。這時候，民眾就居高處，鳥獸毛羽稀疏。又命令和仲，居住在西土，那地方叫做昧穀，恭敬地送太陽落下，有步驟地安排秋天的收獲。秋分日，黑夜與白晝一樣長，玄武七宿中的虛宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲秋之時。這時候，民眾移居平地，鳥獸再生新毛。又命令和叔，住在北方，那地方叫做幽都，認真安排好冬季的收藏。冬至日，白晝最短，白虎七宿中的昴宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲冬之時。這時候，民眾進屋取暖，鳥獸長滿細毛。一年有三百六十六天，用置閏月的辦法來校正春夏秋冬四季。帝堯真誠地告誡百官各守其職，各種事情都辦起來了。
堯漸漸年老，就與臣子商議繼任者人選，臣子中有人上前推舉虞舜。虞舜名曰重華，是有虞族人。重華的家世甚為寒微，雖然是帝顓項的後裔，但五世為庶人，處於社會下層。
重華的遭遇更為不幸，父親瞽叟，是個盲人，母親很早去世。在重華的生母死後，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心術不正，繼母兩麵三刀，弟弟桀傲不馴，頑冥不靈，舜生活在“父頑、母囂、象傲”的家庭環境裏然而舜對父母不失子道，十分孝順，與弟弟十分友善，多年如一日，沒有絲毫懈怠。瞽叟偏愛象，於是象母子為了獨占家產，幾個人串通一氣，必欲置舜於死地而後快；舜在家裏人要加害於他的時候，及時逃避；稍有好轉，馬上回到他們身邊，盡可能給予幫助，身世如此不幸，環境如此惡劣，舜卻能表現出非凡的品德，處理好家庭關係。
舜雖然在家中被視為眼中釘，但是他對父母和弟弟沒有絲毫怨恨，以德報怨，隻要家人有什麼要求，他都會盡力去滿足。舜在曆山耕種，曆山之人紛紛給他土地；到雷澤打魚，雷澤上人都給他住所，凡是重華居住的地方，地方民眾都慕名而來，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
堯聽到大臣這麼推崇重華，就把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給重華，並從女兒那裏旁敲側擊，考察重華的品性。最後考察的結果讓堯非常滿意，就讓他專門負責教化人們父義、母慈、兄友、弟恭、子孝這五種倫理道德。人們在經過重華的教化之後，民風頓時改變過來。
後來堯讓舜參預政事，管理百官，接待賓客，經受各種磨煉。舜不但將政事處理得井井有條，而且在用人方麵有所改進。堯未能起用的“八元”、“八愷”，早有賢名，舜使“八元”管土地，使“八愷”管教化；還有“四凶族”，即帝鴻氏的不才子渾敦、少皞氏的不才子窮奇，顓頊氏的不才子檮杌、縉雲氏的不才子饕餮，雖然惡名昭彰，但堯未能處置，舜將“四凶族”流放到邊遠荒蠻之地。這些措施的落實，顯示出舜的治國方略和政治才幹。