二戰時期，德國在研製V-1和V-2導彈的同時，還研製了用來對付英美轟炸機群、比高射炮更有效的地空導彈，如“龍地草”和“萊茵女兒”導彈，以及反坦克、反艦導彈等。這些導彈在進入應用階段之前，戰爭就結束了。
戰後，美、蘇等國在V-2導彈的基礎上，開始發展戰術導彈和戰略導彈。第一代導彈是20世紀40年代末至50年代，主要是戰略導彈和防空導彈。如美國的“宇宙神”、“大力神”，蘇聯的SS-6洲際導彈等。導彈存在的主要問題是在地麵存放和發射，易被來襲導彈擊毀；使用液體推進劑，隻能在發射前臨時加注，發射速度太慢；命中精度低，國際公算偏差為3000~8000米。這一階段的遠程、高空防空導彈有美國的“奈基”Ⅰ、“奈基”Ⅱ和蘇聯的“薩姆”防空導彈。這些導彈已開始采用固體燃料。第一代導彈是目視瞄準、手控有線製導的反坦克導彈。