懿公頓時恍然大悟，知道自己為了養鶴，已經得罪了文武百官，失去民心。自我譴責說：“寡人知道錯了，我現在願意放走所有的仙鶴，完全聽從民眾的意見，可以嗎?”
石祁子說：“陛下趕快放走鶴群，否則，就來不及了。”
懿公於是命人放走鶴群。但是，仙鶴戀主，在空中盤旋翱翔，飛來飛去，又回到原地，似乎在求他留養它們。懿公見群鶴縱而複回，不忍飛去，心如刀割，但為了悔罪，他現在顧不得它們了。他手拿長鞭，猛抽亂哄鶴群，甚至接連順手抓起幾隻，狠心摔死在地上，這才把大群的仙鶴嚇得遠走高飛。
石祁子和寧速兩位大夫，見懿公確有悔罪之心，便大到街上向老百姓反複解釋，進行說服工作。他們說：“國君已經用實際行動表示悔過認罪。大敵當前，守城要緊，否則，北狄打破城池，國破家亡，玉石俱焚，再後悔也就晚了。”百姓覺得這番話說得在理，回心轉意，拿起武器登城禦敵。
這時，狄兵已經殺到榮澤。軍情萬分緊急，一天三次急報，石大夫對懿公說：“狄兵凶悍，不可輕視，請主公派我去齊國求救吧!”懿公說：“齊國過去曾派兵來討伐過北方戎狄，回師以後，我國沒有去進貢酬謝，現在去求救，齊國怎能答應?不如同北狄拚死一戰，決定存亡!”
寧速說：“請讓我率兵同狄兵打仗，主公留守都城。”懿公堅決不同意。他說：“寡人不親自出戰，軍民不能同心殺敵。”他說完，就把國君寶印交給石大夫，命他全權代理國政；將弓矢交給寧大夫，命他全力守城。
懿公交代完畢，立即集中所有兵車和士卒，親自率往前線迎擊北狄。他盡管親自出戰，但衛軍士氣仍是不高。懿公晚上巡視，側耳細聽，有人在唱怨歌：“仙鶴食俸祿，百姓苦耕耘。仙鶴乘車馬，民眾苦練兵。北狄鋒厲不可擋，欲戰兮死一生。仙鶴今何在?獨我悚然行。”懿公聽了，知道是士兵怨他好鶴誤國，導致北狄入侵，給人民帶來國難和痛苦。他萬分愧疚，發誓要戰死沙場向國民贖罪。
懿公率軍行至榮澤，見狄軍千餘騎，左右分馳，全無秩序，立即擂鼓速進，追擊狄兵。其實，這是狄軍詐敗，將衛軍引入埋伏，然後截做三處，圍攻聚殲，使其首尾不能相顧。懿公被敵兵層層圍住，眼看就要被俘。有個將軍勸他穿便服混出重圍。他執戈再戰，接連殺死數名狄兵，最後，被敵軍亂砍而死，實現了戰死贖罪的誓言。
狄軍擊敗衛軍以後，乘勝長驅，直入衛都，大肆燒殺，將衛國府庫和民間財物搶劫一空，滿載而去。
齊桓公知道衛國慘敗以後，派一支軍隊到衛國，扶立新君衛文公收拾殘局。衛文公隻好將遺留下來的衛國百姓聚合起來，總共才有730人，再從別的地方撥來4000餘人，湊足5000人，重建家園，恢複衛國。齊桓公九合諸侯
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重築了城牆。接著，狄人又侵犯衛國，齊國又幫助衛國重建家園。
這時，隻有南方的楚國(都城在今湖北江陵西北)，不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做“蠻子”看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。後來，幹脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼裏。
公元前656年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚國。
楚成王得知消息，也集合了人馬準備抵抗。他派的使者去見齊桓公，說：“我們大王叫我來請問，齊國在北麵，楚國在南麵，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什麼你們的兵馬要跑到這兒來呢?”
管仲責問說：“我們兩國雖然相隔很遠，但都是周天子封的。當初齊國太公受封的時候，曾經接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權征討。你們楚國本來每年向天子進貢包茅(用來濾酒的一種青茅)，為什麼現在不進貢呢?”
使者說：“沒進貢包茅，這是我們的不是，以後一定進貢。”
使者走後，齊國和諸侯聯軍又拔營前進，一直到達召陵(今河南郾城縣，“召”音ｓｈàｏ)。
楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完說：“你瞧瞧，這樣強大的兵馬，誰能抵擋得了?”
屈完淡淡地笑了笑，說：“君侯協助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那麼，咱們國力雖不強，但是用方城(楚國所築的長城，在今河南方城北至泌陽東北)作城牆，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進去。”
齊桓公聽屈完說得挺強硬，估計也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經認了錯，答應進貢包茅，也算有了麵子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回國去了。
後來，周王室發生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位後，就是周襄王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。
齊桓公趁此機會，又在宋國的葵丘(今河南蘭考東)會合諸侯，招待天子使者。並且訂立了一個盟約，主要內容是：修水利，防水患，不準把鄰國作為水坑；鄰國有災荒來買糧食，不應該禁止；凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以後，都要友好相待。
這是齊桓公最後一次會合諸侯。像這樣大的會合，一共有許多次，曆史上稱做“九合諸侯”。
公元前1645年，管仲病死。齊桓公請鮑叔牙作了齊國的相，他繼續施行管仲的政策，齊國還能保持霸主的地位。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個兒子搶奪君位，齊國發生了內亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結束了。