籃球運動是在1891年，由美國馬薩諸塞州斯普林菲爾德市基督教青年會訓練學校體育教帥詹姆士·奈史密斯博士明的。當時，在寒冷的冬季，缺乏室內進行體育活動的球類競賽項目。奈史密斯從工人和兒童用球向“桃子筐”投準的遊戲中得到啟，設計將兩隻桃籃分別釘在健身房內兩端看台的欄杆上，桃籃口水平向上，距地麵1英尺，以足球為比賽工具向籃內投擲，入籃得1分，按得分多少決定勝負。因為這項遊戲最初使用是桃籃和球，遂取名為籃球。188年鐵質球籃取代了桃籃並掛上了線網。1895年籃筐開始固定在46英尺的籃板上並逐漸深入場內，到191年將籃網剪開，形成了近似現代的籃板和球籃。
最初的籃球比賽規則很簡單，對於場地大、參加人數多少、比賽時間長短均無統一規定。189年奈史密斯製定了第一部1條的原始規則，目的是使籃球遊戲在公平對等的條件下進行，同時不允許粗野動作的生。1915年美國製定了全國統一的籃球競賽規則，並翻譯成多種文字，向全世界行。19年，剛誕生的國際籃聯以美國大學使用的籃球規則為基礎，製定了第一份世界統一的競賽規則。隨著籃球運動的展，場地設備得到改進和完善，規則也不斷地增刪和變化，現行規則計有61條和57個手勢圖。
籃球運動誕生後，傳播很快。189年傳入加拿大和墨西哥，189年傳入法國，1895年傳入中國，191年傳入日本和波斯（今伊朗），195年傳入俄國。194年美國青年會男子籃球隊在第三屆奧運會上進行了表演，此後，籃球運動逐步在全世界開展起來。19年6月18日在瑞士日內瓦成立了國際業餘籃球聯合會（簡稱國際籃聯）。196年第十一屆奧運會上，男子籃球被列為正式比賽項目。195年和195年分別舉行了第一屆世界男籃和女籃錦標賽。1948年起，在許多國家的少年兒童中開始出現籃球活動，受到國際籃聯的重視，於1968年成立了“國際籃球委員會”。1976年第二十一屆奧運會又增加了女子籃球比賽。
年代以前的籃球運動處於傳播和推廣時期，技術和戰術尚處於初級階段。年代以後，籃球運動登上了國際體育競技舞台，世界性的比賽推動著籃球技術、戰術的迅展，技術動作、戰術組織和訓練方法逐漸走上了合理化、係統化和理論化的道路。從196年至1948年間，由於規則的不斷修改，促進了籃球攻防戰術的變化運用，提高了攻防的度。進入5年代，世界各強隊普遍重觀和展高度，成為這一時期的顯著特點。在195年第十五屆奧運會籃球比賽中，出現了身高以上的高大隊員。他們在高空爭奪中占有明顯的優勢，掌握了比賽的主動權。但此時的高大隊員靈活性差，技術單調，籃下死打硬攻，因而戰術呆板，使比賽度受到影響。針對上述情況，國際籃聯對規則進行了修改，擴大限製區，增加了s和幹擾球規則。
6年代是高度、技術和度同步展時期，各國在重視展高度的同時，加強了高大隊員技術和靈活性的訓練。有些強隊，如巴西隊，盡管身高相對矮些，但他們以短跑運動員的度和嫻熟的技術，充分揮快、靈活的特長，在196年第四屆世界男籃錦標賽上奪取冠軍，震動了世界籃壇。6年代中期，美國迪安·史密斯提出攻守平衡的理論，使世界各國開始重視進攻和防守的均衡展，特別是防守有了新的展和突破。防守不再是消極的，在防守的選位上改變了過去“以人為主”、“以區域為主”的觀念，而是“以球為主”，使防守具有集體性、積極性、攻擊性和破壞性。