輪子常常被認為是人類最古老、最有價值的發明，以至人類常常把火的使用同它放在一起衡量。但人類使用火的曆史已經超過150萬年，而開始使用輪子隻有6000年的時間。
在遠古時候，人類運送貨物，最初主要是手提臂抱或者采用背負肩扛的方式。進而采用繩曳法，即將繩子係在物品上用人力拉曳。但這種運輸方法，物體著地麵積大，因而磨擦阻力很大。為減少磨擦，後來利用樹枝為架，兩杈之間綁上橫木，橫木觸地，其上載物，即所謂橇載法。但是這種木橇隻適合在平滑的地麵上行進，如遇高低不平的路麵，雖然用力拉拽，但還是行進困難。古人於是把圓木墊在木橇下麵，借助它的滾動而移動木橇。這種圓木和木橇的結合，可以說是車的雛形。木橇下的圓木實際上可以說是裝在車軸上的最原始的特殊形式的一對“車輪”，車軸的直徑就是車輪的直徑，實際上兩者是一個整體。
圓木由於同地麵接觸麵積仍然很大，滾動時要靠人作原動力，靠杠杆撬動，仍然很費力，於是人們就將車軸的直徑縮小。
車輪最初是和軸固定的，車轅同軸有一個滑動槽，軸在滑槽中轉動，車輪就隨著車軸滾動。車輪是一對用圓木砍製成的沒有輻條的圓盤，後來為了使其不受圓木直徑大小的限製，改用木板拚接，這種圓盤式車輪在古代叫作“輇”，有了車輪，車的創製也就成為了可能。隨後兩河文明出現了第一輛車。
輪子帶給人類一種新的流動方式，這就是由移動到滾動的飛躍。初期車輪的技術並不十分精美，但它們驟然間提高了人類在地上搬運物品的本領。
雖然最早的車輪實際上隻是一個被動性滾軸，但它大大地減少了在地上移動時的表麵磨擦。更重要的是，車輪建立了第一個陸地運輸係統，隨後人類的交通工具不斷發展，出現了火車、自行車、摩托車、汽車等等，人類的交通越來越方便，車輪也隨之走入到世界的每一個角落。人類文明的發展進程隨著交通的改善而不斷加速發展，最終才能擁有現在的輝煌文明。