雙轅車出現於戰國晚期，到西漢中晚期已相當普及，東漢以後便基本上取代了獨轅車。
雙轅車除轅變成兩根以外，其他各部分與獨轅車基本相同。雙轅開始時還是上揚曲身的形式，為防止車轅斷裂.往往在車轅中部到軛之間加縛兩根木杆，用來加固車轅，後來逐漸演變為平直形式。雙轅車的出現，改變了獨轅車至少需要兩匹馬拉動才能前進的局限，使單馬拉車成為可能，中國開始從駟馬高車進入了單馬輕車的新時代。
到漢代，車輛已經主要被用來載人裝貨，而退出了戰場。根據乘坐者的地位高低和用途不同，雙轅馬車又細分為很多種類。皇帝乘坐的馬車稱為“玉輅”，據《續漢書·輿服誌》描寫，車上有“鸞鳥立衡”、“羽蓋華蚤”。高級官吏乘坐的是“軒車”，車輿兩側有用漆或加皮飾的席子作障蔽，人坐在裏麵，隻能看見前後的景物，不能看見兩旁的風光。貴族婦女乘坐“輜”車，它適合於長途旅行，車上不僅可以運載行李，到了晚上還可以安臥休息。“軺車”是專供小吏乘坐的，車四麵空敞，坐在車內可以隨意極目遠眺。以上這些車，雖然名稱不同，但實際上形製基本相似，隻是在構件質地、車馬裝飾、車蓋用料、大小和車篷用料、形狀以及駕車的馬匹數量具有差異。
漢代交通運輸空前發展，除可以載人的馬車以外，貨運牛車數量也增加了許多，有很多富商大賈擁有成百上千輛的牛車。漢代的牛車與今大車略同。由於采用了直轅形式，所以支點較低，在平地上行車時遠比曲轅的馬車平穩安全。加上轅直，製作時便可選用較粗大的木材，提高了車轅的堅固性，而不必要像馬車那樣附設加固杆。從漢代開始，中國人坐車講究的是平穩，而不再是快速，這時候直轅車的優點慢慢顯示出來，直轅車開始盛行，逐步代替曲轅車。
馬車和牛車的行駛，都必須是在比較寬敞的道路，而不適合鄉村田野、崎嶇小路和丘陵起伏地區。西漢末年到東漢初年，一種手推的獨輪車在當時的齊魯（今山東）和巴蜀地區（今四川）出現。獨輪車的結構極為簡單：兩個把手前置一輪，把手間用橫木連接，形成一個框架，上麵或坐人或置物。輪兩側有立架護輪，行車靈活輕便，一般隻需要一個人推動，也可以加一個人在前麵拉。這種車在狹窄的路麵擁有自身獨有的作用，運輸量比人力負荷、畜力要多馱載幾倍。
漢代時中國人乘坐馬車，開始受到封建禮教的限製，不能隨心所欲，於是漢代以後興盛起來的士族階層逐漸把喜好轉向牛車。牛車行車緩慢平穩，並且車廂寬敞高大，隻需稍加改裝，就可以隨便坐臥，所以魏晉以後乘坐牛車成為一種時髦的風尚。到南北朝時，牛車更是日益風行，各種設施齊備、裝飾精美的高級牛車不斷出現，中國的士大夫沒有人再乘坐馬車。這種風習一直延續到隋唐五代。
到宋代，中國人外出要麼騎馬要麼乘轎，很少乘車，所以宋代的造車業便主要以製造載貨的運輸車為主，“太平車”、“平頭車”就是兩種主要的運輸車。太平車適用於短途運輸，它的行進方式與以前的車不同，它由人駕轅，兩頭或四頭健壯的騾子拉車，車速很緩慢。平頭車適用於長途運輸，車身比太平車略小，兩輪前出長木作轅，木梢橫一木，以獨牛駕轅，前麵有三到四頭牛拉車，車夫在一旁牽牛鼻繩。平頭車車身高大，車廂上加拱形卷篷，用來防止長途跋涉時貨物遭日曬雨淋。
從兩宋以後，乘轎的風氣慢慢興起，坐車時的顛簸讓人避而遠之，而坐轎的舒適，讓人開始趨之若騖。由於兩宋對造車業極不重視，致使我國造車技術長期處於停滯狀態，直到近代也沒有很大改觀。當西方已經出現轉向自如、軸輿間裝配有彈簧的豪華型馬車時，我國卻還在沿用自漢代以來就一直使用的雙轅車，曆代的車製除在車輿的形製和裝飾上有所變化外，基本形製都沒什麼大的改進。