橋梁是道路的組成部分。從工程技術的角度來看，橋梁發展可分為古代、近代和現代三個時期。
人類在原始時代，跨越水道和峽穀，是利用自然倒下來的樹木，自然形成的石梁或石拱，溪澗突出的石塊，穀岸生長的藤蘿等。人類有目的地伐木為橋或堆石、架石為橋始於何時，已難以考證。據史料記載，中國在周代（公元前11世紀～公元前256年）已建有梁橋和浮橋，如公元前1134年左右，西周在渭水架有浮橋。
古巴比倫王國在公元前1800年建造了多跨的木橋，橋長達183米。古羅馬在公元前621年建造了跨越台伯河的木橋，在公元前481年架起了跨越赫勒斯旁海峽的浮船橋。古代美索不達米亞地區，在公元前4世紀時建起挑出石拱橋（拱腹為台階式）。
古代橋梁在17世紀以前，一般是用木、石材料建造的，並按建橋材料把橋分為石橋和木橋。18世紀鐵的生產和鑄造，為橋梁提供了新的建造材料。但鑄鐵抗衝擊性能差，抗拉性能也低，易斷裂，並非良好的造橋材料。19世紀50年代以後，隨著酸性轉爐煉鋼和平爐煉鋼技術的發展，鋼材成為重要的造橋材料。鋼的抗拉強度大，抗衝擊性能好，尤其是19世紀70年代出現鋼板和矩形軋製斷麵鋼材，為橋梁的部件在廠內組裝創造了條件，使鋼材應用日益廣泛。
18世紀初，發明了用石灰、粘土、赤鐵礦混合煆燒而成的水泥。19世紀50年代，開始采用在混凝土中放置鋼筋以彌補水泥抗拉性能差的缺點。此後，於19世紀70年代建成了鋼筋混凝土橋。
近代橋梁建造，促進了橋梁科學理論的興起和發展。1857年由聖沃南在前人對拱的理論、靜力學和材料力學研究的基礎上，提出了較完整的橋梁理論和扭轉理論。這個時期連續梁和懸臂梁的理論也建立起來。橋梁桁架分析（如華倫桁架和豪氏桁架的分析方法）也得到解決。19世紀70年代後經德國人K.庫爾曼、英國人W.J.M.蘭金和J.C.麥克斯韋等人的努力，結構力學獲得很大的發展，能夠對橋梁各構件在荷載作用下發生的應力進行分析。這些理論的發展，推動了桁架、連續梁和懸臂梁的發展。19世紀末，彈性拱理論已較完善，促進了拱橋發展。20世紀20年代土力學的興起，推動了橋梁基礎的理論研究。
近代橋梁按建橋材料劃分，除木橋、石橋外，還有鐵橋、鋼橋、鋼筋混凝土橋。
20世紀30年代，預應力混凝土和高強度鋼材相繼出現，材料塑性理論和極限理論的研究，橋梁振動的研究和空氣動力學的研究，以及土力學的研究等獲得了重大進展。從而為節約橋梁建築材料，減輕橋重，預計基礎下沉深度和確定其承載力提供了科學的依據。現代橋梁按建橋材料可分為預應力鋼筋混凝土橋、鋼筋混凝土橋和鋼橋。