中世紀，教權和皇權在鬥爭中合作，又在合作中鬥爭。起初，教權在皇權的羽翼下成長，對皇權卑躬屈膝，極盡阿諛奉承之能事，但教權一旦壯大起來便同世俗皇權展開了你死我活的激烈鬥爭。各國君主針鋒相對，鍥而不舍，經過幾個世紀艱苦卓絕的努力，皇權終於把他們的心腹大患徹底擊垮，西歐人民得以譜寫曆史的新篇章。
親密無間
公元5世紀時，西羅馬帝國內部有人民起義，外部有蠻族入侵，處於一種日薄西山、氣息奄奄的悲慘境地，最終在476年，帝國皇帝被日耳曼人廢黜，宣告了帝國的滅亡。
作為帝國國教的基督教看到羅馬帝國大勢已去，轉而拉攏討好日耳曼人，建立墨洛溫王朝（481～751）的克洛維成為他們的首選目標。在基督教強大的宗教攻勢下，克洛維於496年皈依基督教，並命令全部士兵受洗入教，基督教在墨洛溫王朝的庇護下度過了這段艱難歲月。當時的一位傳教士承認，“若沒有法蘭克王國的支持，我就無法統治教徒，也無力保護教士。”
公元7世紀中葉，王權衰落，宮相當權，國王則成了“懶王”，矮子丕平（741～768在位）繼任宮相後，在教會的支持下，於751年把墨洛溫王朝最後一位國王送進了修道院，建立了加洛林王朝（752～887）。753年，倫巴第人入侵羅馬地區，教皇斯蒂芬二世（752～757在位）親自前往巴黎向丕平求援，為丕平加冕並封他為“羅馬人的行政官”。丕平應教皇請求，於754年和756年先後兩次出兵意大利，迫使倫巴第王把所侵占的拉韋納總督管轄區和羅馬地區交出，丕平則把這兩塊地區贈送給教皇，史稱“丕平獻土”，教皇國（757～1870）得以在意大利中部建立。從此，羅馬教皇不僅成為了西方的精神領袖，而且成為意大利的世俗君主，除此之外，教皇還自認為有權廢立皇帝，這為日後教權與皇權之爭埋下了禍根。
丕平的兒子查理大帝（768～814在位）統治時期是法蘭克王國的全盛時期。他在位的46年間共進行了55次征服戰爭，其中對薩克森人的討伐長達33年。他在所征服之地不僅建立軍事統治，而且強製推行基督教，修建大量教堂、修道院，結果弗裏西亞、巴伐利亞以及奧地利大部分地區都皈依了基督教。教會在所占領的地區得到了大量封地，各地主教在封地內也有相應的權力，如按立神甫權、本教區內的懲戒權、征收什一稅（居民將收入的十分之一交給教會）的權力。不過，此時的教皇的權力還是十分弱小的，查理大帝牢牢地控製著教會，主教均由皇帝任命，新教皇繼位必須經皇帝批準，教會此時是為皇權服務的。一位主教在寫給查理的信中說：“我積極致力於許多工作，以便培養很多人，為教會神聖的上帝服務，並裝飾你的帝國政權。”796年，查理在致利奧三世的一封信中說的更明確，他說：“我的天職是用武力保護教會，使它不受異教徒的攻擊蹂躪，在教會內部確保教會的純正信仰，而聖父，你的職責則是用祈禱支持我的武力。”
799年，利奧三世在一次內部鬥爭中被打敗，隻身逃出羅馬城向查理求救。800年，查理幫助利奧三世複位，在這一年的聖誕節，查理跪在聖彼得祭壇前祈禱時，利奧三世為感激他對自己的幫助，突然將一頂羅馬皇帝的皇冠戴在他頭上，周圍的人喊道：“上帝加冕的虔誠的奧古斯都、偉大的愛好和平的愷撒萬歲。”
814年查理逝世後，帝國衰落，最後分裂，教皇因失去了法蘭克王國的支持而被羅馬貴族控製。10世紀中葉，薩克森國王奧托一世（936～973在位）同教會結成同盟，幫助教皇擺脫了羅馬貴族的控製，教皇為奧托加冕，封他為“神聖羅馬帝國皇帝”。
在中世紀的最初幾個世紀裏，教會因為自身力量的弱小，不得不依附於皇權，二者相互支持，隨著教會勢力的鞏固和發展，教權同世俗皇權的衝突不可避免，這就構成了中世紀後期二者關係的主要內容。
水火難容
隨著勢力的擴大，教會對皇權的控製日益不滿，加強教皇權威、改革教皇選舉製度，使教皇的選舉擺脫皇帝的控製成為教會的首要目標。
1059年，教皇尼古拉二世（1058～1061在位）在拉特蘭宮召開宗教會議，規定以後教皇隻應由樞機主教團選立，神聖羅馬帝國皇帝隻有追認的權力。1061年，尼古拉二世去世，樞機主教在沒有皇帝的幹預下選出了新教皇亞曆山大二世（1061～1073在位），為了應對皇帝的反對，教會同意大利南部的諾曼統治者妥協，承認他們在南意大利和西西裏的統治地位；諾曼統治者則答應保衛羅馬教會，保護教皇選舉自由。