多級火箭：多級火箭是在單級火箭的基礎上發展而來的。我國古代兵器專家經過多次研究改進，於16世紀末創製了世界上最早的多級火箭。起初是二級火箭，既能飛出去，又可自動飛回。在明代海戰中曾使用過的“飛空砂筒”就是一種二級火箭。用薄竹片做成箭身，連藥筒共長7尺。箭身前端兩側各綁縛一個藥筒，方向相反。飛去的藥筒筒口向後，這個藥筒上麵，再連接一個長7寸，直徑7寸的藥筒，內裝燃燒劑和特製的毒細砂，筒頂安裝幾根薄倒須槍；飛回的藥筒筒口向前，三個藥筒依次將引信連接好，用火箭溜子發射。水戰時，對準敵船，可穿透船篷或船帆，並噴射火焰和毒砂，擊傷敵人，同時，通過連接的引信，引燃飛回的藥筒，火箭乘勝而歸。這種新式火箭初登戰場時，使得敵兵驚恐萬狀，莫明其妙。還有一種多級火箭叫“飛龍出水”，它是水陸兩用的火箭。用毛竹五尺，去節刮薄，兩頭裝有木雕的龍頭尾，龍口向上，龍腹內裝有數支火箭，龍頭下麵左右各裝一個半斤重的火箭筒，龍尾兩側也安裝兩個火箭筒。看上去就像一身生四翼的飛龍。將4個火箭筒的引信彙總一起，並與龍腹內的火箭引信相連。水戰時，可離水麵三四尺點燃引信，飛龍便騰空飛去，可在水麵上飛行1500米遠。當4支火箭燃燒將盡時，通過引信點燃龍腹內的火箭，這時從龍口中噴射出數支火箭，繼續向前，直達目標，致使敵船燃火焚毀。