秦始皇時期，沛縣有個豐鄉陽裏村，這裏有一戶劉姓的人家，家中長者名叫劉執嘉，妻子王氏。因為劉執嘉為人長厚，頗得村中人稱讚，年老之後，稱他為劉太公，其妻呼為劉媼。劉氏夫婦育有三個兒子，長子劉伯，次子劉仲，三子劉季，後以“邦”為名。
說到劉太公這個小兒子，那可是有神話色彩的傳說。說劉媼當年懷上劉邦前路過大澤，因為太累，就在堤上小坐，歇息一下再趕路。可能因為太累，坐著坐著就覺得越來越睏，昏昏沉沉，卻在這時突然看見一個金甲神人從天而下，立在身旁，驚得即時暈厥，迷糊中感到那金甲神人似在她身上作出一些舉動。
這時，劉太公見妻子尚未回家，心中掛念，便出來尋找。到了大澤，遙見堤上躺著一人，像是自己的妻子，且在半空中有雲霧罩住，回環浮動，隱約見有鱗甲，活像蛟龍往來。驚疑之下，不敢靠前。片刻之後，雲霧散盡，重見天日，才敢上前探視，發現果是妻子劉媼。
劉太公在旁邊呼喚妻子，但劉媼衷耳不聞，劉太公連喚幾聲，才使劉媼醒來，睜眼四顧，良久才定神來。劉太公問道：“你剛才怎麼了？可有受驚？”
劉媼道：“我在此休息，忽見神人下降，所以嚇暈了。之後知覺全無，如今醒來，才知乃是一夢。”
劉太公也把自己方才所見告知劉媼，劉媼全然不知。等她歇息一陣，元氣回複後，劉太公才扶起她，一同歸家。沒想到，歸家不久，劉媼即懷身孕，十月之後，產下一子，長頸高鼻，左股有七十二黑痣。劉太公知道此子非凡品，對他寄予厚望。
劉太公世代務農，長子、次子亦隨父作農業營生。隻有劉邦不喜耕稼，專好四處遊蕩，劉太公屢勸不聽，隻好任由他自己作主。後來兩位兄長娶妻，劉邦也長大成人，身長七尺八寸，身體壯強，兩個嫂子說他不務正業，坐耗家產，心中生厭，口出怨言。劉太會怕會導致家人不睦，生出是非，就索性分了產業，讓劉伯、劉仲挈眷另居。劉邦因尚未娶妻，仍隨父母居住。
隨著年紀越來越長，劉邦性格依舊，終日遊蕩，不事生產，從家中拿得錢財，四處結交朋友。劉太公一直覺得劉邦天資奇異，日後或會成材，所以對他愛護有加，不料如今卻不務，還常常向家中索取錢財，劉太公便難掩心中忿恨，斥責他是個無賴。劉邦這小子的臉皮也確實夠厚，任由父親斥責，也是我行我素。有時怕父親嘮叨，就跑到兩個兄長家中寄宿，兩兄長也願意收容他。
可是劉伯染疾而死，劉伯之妻向來討厭劉邦，不願再供養他，但又不好說出來。劉邦胸無城府，哪裏明白，依舊常來長嫂處索食。後來長嫂推說寡居，不方便接待劉邦，劉邦倒也信以為真。
這一日，劉邦帶著幾位朋友，又來長嫂家中，長嫂見他還帶了人來，心中更不願招呼，思良一陣，心中有計，就趨入廚房，用瓢刮釜，裝著釜中空空之狀。劉邦聽見這聲音，以為來晚了，錯過午飯時間，不由有些失望。其友人倒也知趣，自拜別而去。劉邦送了眾友出去後，回到長嫂廚內，探視情況，見釜上有蒸氣，裏麵還有大半鍋羹湯，才知是長嫂使詐騙了自己，也終於明白長嫂心思，不由長歎一聲，掉頭就走。
其後，劉邦常到一家酒館中流連，酒館的老板娘覺得劉邦言談舉止俱有過人之處，想他將來必有一番成就，於是對他特別客氣，即使劉邦沒有錢付賬，也不見怪，隻讓他賒賬，到年底沒有償還，也一筆勾銷。
劉邦其實也並非真的想遊手好閑，他也想幹一番事業。幸好他喜交遊結友，有幾位友人替他謀劃，教他學習吏事，他一學便會。遂在不久之後，當上了泗水亭長之職。亭長專為鄉裏判斷獄訟，遇有大事，則要詳報縣中。因此與一幫縣吏互相來往，頗有交情，在這些人當中，和劉邦最要好的就是沛縣功曹蕭何。二人本是同鄉，蕭何於律法頗為熟諳，對劉邦學習吏事幫助最大。另外還有曹參、夏侯嬰、樊噲等人，每到泗上，劉邦必請他們飲酒，暢談天下事，而且每次在一起喝酒，都不顧儀態，盡情忘我。