大家按諸葛亮生前囑咐，暫時沒有發布他病逝的消息，薑維和楊儀組織撤軍。費褘到魏延營中秘密告訴他丞相去逝的消息，並讓他準備撤軍，魏延問費褘：“現在由誰代理丞相負責大事。”費褘說：“丞相把大事都托給了楊儀。”魏延一聽很不高興，說：“丞相雖然死了，可還有我在，楊儀怎麼能擔此大任，他隻配送丞相的棺木回州安葬，我要領兵去攻打司馬懿。”費褘說：“丞相有遺命，讓我們暫時撤軍。”魏延說：“丞相又怎麼樣，他當時要聽我的計策，長安早是我們的了。”魏延沒有聽從撤軍的命令，帶著一支隊伍，去了南穀口（今陝西省終南山）。
薑維總督大軍逐步開始撤退，司馬懿得報蜀軍全軍撤退，對眾將說：“一定是諸葛亮死了，我們馬上追擊蜀軍。”司馬懿親自率軍追趕，眼看就要追上了，忽然聽得一聲炮響，喊聲大震，隻見蜀軍回身迎戰，他隱約看到蜀軍中飄揚著“漢丞相武鄉侯諸葛亮”的大旗。再仔細一看，軍前一四輪車上端坐一人，綸巾羽扇，鶴氅皂絛，正是諸葛亮。司馬懿大驚道：“諸葛亮還沒死，我中計了。”反身要逃，薑維在後麵大喊道：“司馬懿哪裏跑！”嚇得司馬懿魂飛魄散，催馬飛奔，魏軍個個丟盔棄甲，蜂擁而逃。
過了兩天，司馬懿得到消息：蜀軍退到穀中後，哀哭聲四起，軍中揚起了白旗，諸葛亮真的死了，他所看到的隻是一個木人。司馬懿感歎道：“諸葛亮真是天下奇才呀，我能料其生不能料其死也。”確定了諸葛亮已死，司馬懿率軍再次追趕，可是已經來不及了，蜀軍已經走得很遠。司馬懿說：“諸葛亮已死，我們沒什麼好擔心的了。”於是班師回洛陽了。
薑維、楊儀剛擺脫了司馬懿的追擊，護送著丞相的靈柩，退到了南穀口，卻遇到魏延帶著一支蜀軍前來堵截，揚言要殺掉楊儀。諸葛亮生前已料到他死之後，魏延會起事端，早就以錦囊授計於楊儀，並派馬岱潛到魏延身邊，最後魏延被馬岱殺死。
薑維、楊儀繼續護送著丞相的靈柩回到了成都，後主劉禪為相父掛孝，帶領滿朝文武出城20裏迎接丞相的靈柩。蜀國上下一片哀痛。諸葛亮在遺書中寫明將他的屍體安葬在定軍山，其他一切從簡，劉禪按著他的意思，親自把靈柩送到定軍山安葬，又下詔封諸葛亮為忠武侯。
諸葛亮想統一中原的願望並沒有實現，但是他的智慧和品格，一直被後代的人讚揚。在民間傳說中，諸葛亮往往是智慧的化身。