漢朝的政治製度基本上是秦朝的延續，中央是三公九卿，地方是郡縣製。不過，漢朝除了郡縣製外，還實行了封國製，即分封諸侯王道地方建立諸侯國和王國。最初，分封的是異姓王，如韓信等人，主要是為了團結眾將取得戰爭的勝利，到後來，隻剩下長沙王吳瑞，其他的王基本上都被殺。消滅了異姓王，劉邦又封了9個同姓王，都是劉邦的兒子之子和兄弟。他覺得他們會鞏固自己的劉姓政權，但後來的事實證明他們也沒有起到好的作用，也發生過叛亂。
分封同姓王的同時，劉邦還立下了規矩來約束他們：諸侯王國的政治地位和郡相同，輔佐諸侯王的相國和太傅都要由中央政府來任命，是中央的官吏，不準依附諸侯王對抗中央，否則就要以“阿黨附益”的罪名處罰。此外，有的諸侯國地位和縣相同，主要是封給建國功臣們的。諸侯國和郡縣並立，後來導致了地方政治和法製的混亂，因為王國和侯國有自己獨立的司法審判權。
在法律方麵的繼承，主要是維護君主專製和中央集權方麵的內容，其他針對百姓日常生活的酷法基本上廢除了。漢朝的法律主要是《九章律》，這是戰國時期李鋰所指定的《法經》六篇基礎上補充了戶律，興律和廄律，一般所說的漢律就是《九章律》。
劉邦的這種國家體製，有傳統的原因，也有現實的原因。
陳勝不立諸侯之後，又自稱陳王，被人們認為是他失敗的一個重要原因；因此，項梁和項羽也不得不擁立楚懷王。劉邦封張傲吳瑞等為王，基本上是承襲舊製。
劉邦為了打敗項羽，不得不封韓信和彭越為王。劉邦本身並不自願，而是現實所迫。封英布為王，有曆史的原因沒，也有現實的原因。英布是項羽所封的九江王，也是劉邦得力幹將之一。
這種體製，在漢初起到了一定的作用。秦末漢初，連年戰爭，激烈程度超過春秋戰國，人們常說楚漢之爭大戰七十餘次，小戰四十餘次。春秋戰國平均每年一兩次戰爭，而秦末漢初，每年十多次戰爭。為了醫療戰爭的創傷，這種體製無疑有一定的作用。但是隨著國家的進一步安定，生產的進一步恢複，這些諸侯王可能人人都想當皇帝，所以他們必然是動亂的根源。
在劉邦活著的時候，除了三位邊疆大王之外，全部被掃除幹淨。
劉邦分封部將為王，本來是楚漢之爭中激烈士氣的手段。當時彭城大敗後，諸侯盡皆背漢歸楚。劉邦無可奈何，忙召集群臣商議。群臣大將素知項羽驍勇，彭城一戰更是領教了項羽的利害，大家都麵麵相覷，不發一言。
劉邦決定懸重賞求計，說：“我準備拿出關東之地作為獎賞，誰願去建此破楚大功？”
張良說：“當今天下，能夠馳騁疆場，與項王為敵，助大王破楚之人，隻有三人，他們是九江王英布，倡議人彭越和原大將韓信。英布向來與項王不和，可以利而誘之，威而脅之；彭越助齊反楚，與大王有交往，可以以心結之。漢王大將，隻有韓信是真正的帥才，可以獨當一麵，為大王建功立業。大王用關東之地封三人，何愁大功不成？”