據《韓非子·外儲說左下》記載：春秋時期的齊國，襄公被殺，公子小白即位，史稱齊桓公。正在這時，齊桓公的另一兄弟公子糾也在魯國軍隊的支持下回齊接位。齊桓公派人告知魯莊公齊國已有國君，請魯軍及早回國，遭魯莊公拒絕。齊桓公決定以兵拒之。他命雍廩為先鋒，先誘敵深入，然後大軍分路埋伏，前後夾擊。雍廩向魯軍挑戰，魯莊公迎戰。雍廩不戰自退，漸漸將魯軍引入齊軍的包圍圈。齊軍伏兵四出，大敗魯軍，魯莊公在眾將護衛下才逃出重圍，行了二日，又遭齊軍王子成父的阻擊。王子成父是有名的將軍，平時治軍甚嚴，戰時部下個個奮勇爭先，視死如歸。魯莊公僥幸逃回本國。
齊桓公又向魯國下書，要求莊公立即殺死糾，並將管夷吾押送回齊國，以此作為兩國和平的條件。魯莊公隻好照辦。管夷吾的囚車一到齊國，就受到齊桓公的親自迎接。原來這是齊桓公的計策，他知道管夷吾是個奇才，怕魯國不肯放，才想出這個妙法，使他回國輔政。
齊桓公和管夷吾連談三天三夜，毫不知疲倦。桓公要拜管夷吾為相。管夷吾說：“大廈之成，非一木之材，君王要成大事，又豈能要夷吾一人？必用五傑才行。”桓公忙問哪五傑？管夷吾答：“隰朋，寧越，王子成父，賓須無，東郭牙。”管夷吾推薦王子成父負責軍事，他說：“王子成父治軍甚嚴，部下訓練有素，出戰時戰車奔馳，有條不紊：士兵一切行動聽指揮，不知後退，戰鼓一響，三軍勇敢殺敵，視死如歸！”桓公采納了管夷吾的建議。不久，齊國大治，桓公尊管夷吾為“仲父”。從此，管夷吾被後人稱為管仲。
王子成父自任大司馬後，加緊訓練三軍，上下將士也一致服從命令聽指揮，一個個把戰死疆場看作回家一樣平常，“視死如歸”這個成語也就流傳後世了。