另有降將劉澤清和馬光遠，也是攜帶出來的。
明廷因為劉澤清是一個將才，朝廷任用他為遼東的寧遠、前衛防備，又升為山東都司僉書，然後加官為參將。
崇禎三年（1630年），後金軍攻打鐵廠，想占據這裏來切斷豐潤城的糧道。援守三屯的總兵楊肇基派劉澤清前來援助，在離鐵廠還有十五裏的地方遇上後金軍，展開一場激戰，從清早打到中午，不分勝負。後來得到增援，一起轉戰到遵化，然後夾擊後金軍，就進入了城中。後來評定戰功，被提升兩級當了副總兵。
崇禎五年（1632年），劉澤清因為克扣軍糧被人彈劾，朝廷詔令他到戰略要地上立功補過。
崇禎六年（1633年），被提拔為總兵。這年冬天試任左都督，在恢複登州的戰役中他立了戰功。
崇禎八年（1635年），朝廷命令他統率山東的部隊保護漕運。
崇禎九年（1636年），京師戒嚴，他統兵前往保衛京師，朱由檢讓他駐兵新城作為南北的交通樞紐，後來又命令他留守通州，加封他為左都督、太子太師。
崇禎十三年（1640年）五月，山東發生嚴重的饑荒，各地災民相聚起義，曹州、濮州尤其如此。朱由檢命令劉澤清聯合總兵楊禦藩的部隊前往剿捕他們。八月，劉澤清被降職為右都督，鎮守山東的海防。他用自己在山東長大，長久在這裏鎮守不合適為理由，請求辭退這個任命。朱由檢命令他立即整頓兵力渡過黃河，聯合各路軍隊星夜奔赴山東援剿。
崇禎十四年（1641年）二月，周延儒入閣，劉澤清深知周延儒乃是貪鄙的小人，因此乘機鑽營以圖東山再起。他計算周延儒從家鄉宜興北上的行程，就從臨清趕到揚州，並且日具塘報呈相君的幕府，而且準備樓船，邀請周延儒由水路北上，周延儒一時感到為難。他說：“有我在，那些盜賊又怎麼膽敢靠近相爺，妄想危害您呢？
因此周延儒決定從水路入京，此時劉澤清全身戎服，拜見周延儒。說：“山東的這些股盜賊，您不用擔憂。如果朝廷用我去招撫他們，不日就會太平。”而且送二萬兩黃金作為路費，周延儒異常高興。八月周延儒進京後，劉澤清果然被重新起用為山東總兵。
崇禎十六年（1643年）二月，農民軍把開封圍困很久了，劉澤清奉命赴援。因為朱家寨離開封城隻有八裏，他便領兵五千渡過黃河，沿河邊在那裏紮下營寨，又開挖溝渠引黃河水環繞在軍營四周，想依次紮下八個兵營直抵大堤，然後修建一條兩側壘砌牆壁的通道，向城裏運送糧食。牆壁尚未砌好，農民軍過來爭奪，雙方相持了三天，各有傷亡。劉澤清就命令自己的隊伍拔營離開，一時間明軍倉皇奔逃，士兵們為了爭船，很多人掉在水裏淹死了。
劉澤清為人性情懦弱，懷私觀望。他曾經虛報大功邀取賞賜，又假稱自己從馬上摔下來受了傷，朝廷獎給他醫藥費四十兩銀子。朝廷命令他赴保定剿賊，他不聽從命令，每天在臨清縱兵搶劫。後來他率兵南下時，所過之處都被他燒光、搶光了。在農民軍聲勢大振的情況下，給事中韓如愈、馬嘉植都謀求奉命到南方來，韓如愈曾經彈劾過劉澤清，韓如愈經過東昌時，劉澤清就派人在路上殺死了他，也沒人敢把這事報告給朝廷知道。
崇禎十七年（1644年），黃闖王李自成攻破北京，朱由檢上吊自盡，山海關總兵吳三桂引清兵入關。劉澤清等擁立福王朱由菘登基，被封為東平伯。
朱由菘開設四藩：興平伯高傑鎮守徐州、泗州，東平伯劉澤清防守淮安、揚州，廣昌伯劉良佐鎮守鳳陽、壽州，而黃得功晉為侯爵，鎮守滁州、和州。他們的家屬都在內地安置。
當時四鎮各自占據著自己的防區，財政收入不上交，自己肆意揮霍，把領土、軍事等事放在腦後一概不關心。他們和朝廷中間的大臣相互拉幫結派，幹預朝政，排斥異己，他們不斷地遞上各種各樣的奏章，把朝廷中的紀綱破壞完了，其中澤劉清所提出的主張最為狂妄、謬誤。
朱由菘剛剛登基時，他請求就在今年五月改元，又請求赦免、放還原任輔臣周延儒被抄作軍餉的贓款。都禦史劉宗周彈劾了武將們驕橫不法的罪狀，劉澤清便兩次上書彈劾劉宗周，並且：說：“陛下隻要肯殺掉劉宗周，我就卸職。”朝廷不得已，隻好用語氣溫和的詔書對他加以勸慰。他又請求禁止巡按官員調查、捉拿犯人和對犯人進行追贓，請求法司嚴厲地通緝原任總督侯恂和他的兒子侯方域，朝廷都委曲變通地聽從了他。