全師避敵，左次無咎，未失常也。
為了保存部隊的實力，根據情況主動後撤，這不是過失，而是合乎用兵的常道。
《淮南子·兵略訓》即有“實則鬥，虛則走”之論，意為力量強大就去打，力量弱小就撤退。作為計謀，語出《南齊書·王敬則傳》：“桓公（指檀道濟）三十六策，走為上策。”意為當我方處於劣勢時，相對於求和、投降、死拚而言，“走”是上策。此計用於軍事上，是指在敵我力量懸殊的不利形勢下，采取有計劃的主動撤退，避開強敵，以尋求戰機，東山再起。
春秋初期，楚國日益強盛，楚將子玉率師攻晉。楚國還脅迫陳、蔡、鄭、許四個小國出兵，配合楚軍作戰。此時晉文公剛攻下依附楚國的曹國，明知晉楚之戰不可避免。
子玉率部浩浩蕩蕩向曹國進發，晉文公聞訊，分析了形勢。他對這次戰爭的勝敗沒有把握，楚強晉弱，其勢洶洶，他決定暫時後退，避其鋒芒。對外假意說道：“當年我被迫逃亡，楚國先君對我以禮相待。我曾與他有約定，將來如我返回晉國，願意兩國修好。如果迫不得已，兩國交兵，我定先退避三舍。現在，子玉伐我，我當實行諾言，先退三舍。（古時一舍為三十裏。）”
他撤退90裏，已到晉國邊界城濮，仗著臨黃河，靠太行山，足以禦敵。他已事先派人往秦國和齊國求助。
子玉率部追到城濮，晉文公早已嚴陣以待。晉文公已探知楚國左、中、右三軍，以右軍最薄弱，右軍前頭為陳、蔡士兵，他們本是被脅迫而來，並無鬥誌。子玉命令左右軍先進，中軍繼之。楚右軍直撲晉軍，晉軍忽然又撤退，陳、蔡軍的將官以為晉軍懼怕，又要逃跑，就緊追不舍。忽然晉軍中殺出一支軍隊，駕車的馬都蒙上老虎皮。陳、蔡軍的戰馬以為是真虎，嚇得亂蹦亂跳，轉頭就跑，騎兵哪裏控製得住。楚右軍大敗。晉文公派士兵假扮陳、蔡軍士，向子玉報捷：”右師已勝，元帥趕快進兵。”子玉登車一望，晉軍後方煙塵蔽天，他大笑道：“晉軍不堪一擊。”其實，這是晉軍誘敵之計，他們在馬後綁上樹枝，來往奔跑，故意弄得煙塵蔽日，製造假象。子玉急命左軍並力前進。晉軍故意打著帥旗，往後撤退。楚左軍又陷於晉國伏擊圈，又遭殲滅。等子玉率中軍趕到，晉軍三軍合力，己把子玉團團圍住。子玉這才發現，右軍、左軍都已被殲，自己已陷重圍，急令突圍。雖然他在猛將成大心的護衛下，逃得性命，但部隊喪亡慘重，隻得悻悻回國。
這個故事中晉文公的幾次撤退，都不是消極逃跑，而是主動退卻，尋找或製造戰機。所以，“走”，是上策。