豆腐的發明，比創製一款名菜、名點的意義要大千百倍。因為它為大豆、黑豆的食用增加了無數方法。現代世界各國的食譜中都有以豆腐（豆製品）為原料的食品。
那麼豆腐是哪一國在什麼時候發明的？世界上吃豆腐菜肴的大多數人卻不了解。西方國家有人隻說是最早用於東方烹飪之中。然而這個“東方”，是中國還是日本，抑或是別的國家？卻十分含糊。不過日本卻普遍認為日本作豆腐之法是由中國傳去的；許多人認定是由唐代赴日的高僧鑒真的隨行人員傳授的。據中醫研究院研究員耿鑒庭等著文稱：一九六三年中國佛教代表團到日本奈良參加紀念鑒真和尚逝世一千二百周年時，見到許多日本從事豆製品行業的人參加盛會。原因是他們認定中國的鑒真和尚是日本豆腐業的祖師。豆腐是中國人發明，這是無疑的。
關於豆腐出現的時代和發明人卻有不同看法。最為流行的說法是西漢時淮南王劉安發明。
南宋朱熹有詩雲：“種豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮王術，安坐獲泉布。”並自注說：“世傳豆腐本淮南王術。”明代醫藥學家李時珍的《本草綱目·穀部·豆腐》條稱：“豆腐之法，始於漢淮南王劉安。”明葉子奇的《草本子·雜製篇》稱；“豆腐，淮南王劉安所作。”王三聘的《古今事物考》裏也說；“豆腐，始於淮南王劉安方士之術也。”清初高士奇《天祿識餘》也說：“豆腐，淮南王劉安造，又名黎祁。”
但是，國內外也有人不僅不信劉安發明豆腐，而且懷疑西漢、魏、晉、南北朝時有豆腐。其主要理由是在唐以前的書籍中沒有找到“豆腐”一詞，而宋以來諸人，去漢代甚遠，所言不足為憑。連日本研究中國食物史的學者筱田統也認為中國發明豆腐的時候大約在唐代中期以後。
可喜的是，一九六7年在河南密縣發掘的打虎亭一號漢墓中發現了大麵積的畫像石，其中有豆腐作坊圖的石刻。這是漢代已有豆腐生產的充分證據了。當然，這座墓的主人在東漢末期，去西漢初的劉安還有三百餘年。但我們推想，古時一項科技成果，從發明到傳播，乃至形成作坊，而且被人們繪圖刻石，總會有一個不短的過程，把豆腐的發明者推到西漢是可能的。同時劉安其人諳通烹飪，史載與劉安有關的《淮南王食目》、《淮南王食經》、《淮南王食經音》等食書業已失傳，我們無法看到，宋、明時治學態度嚴謹的朱熹、李時珍等既有記述，說劉安組織煉丹的方士最先發明了豆腐，大致是可信的了。