人類在生活中總是使用著某些物質設施，這些物質設施提供人們的生活和工作的便利。它們有些是生活和工作的工具，有的構成了人類生活的空間環境，人們的生活質量和工作效率在很大程度上取決於這些設施是否適合人類的行為習慣和身體方麵的各種特征。實際上自從有了人類和與之同時誕生的人類文明，人們就一直不斷地改進自己的生活質量和生產效能，盡管上古時代不可能像今天這樣采用科學研究方法，但在人們的創造與勞動中已經潛在的存在著人體工程學的萌芽，這些不但可以從石器時代的文物中，也能從鐵器時代的人工物中看出。如舊石器時代的砍砸器使用起來就沒有新石器時代的打磨器方便、適手，中國秦代的青銅武器、車馬器等，其構造、尺寸、形製都和人們實際使用、操作狀況緊密聯係。這些都是人體工程學要研究的問題。
人體工程學的概念其原意就是講的工作和規律，這是1857年由波蘭教授雅斯特萊鮑夫斯基提出的。人體工程學的英文為“Ergonomics”，它源於希臘文，其中“Ergos”是工作，“nomoes”是規律。一般來說，光憑人體工程（Human Engineering）的字義不足以表達其研究的內容。人體工程學在國外由於研究方向的不同，因而產生了很多不同或意義相近的名稱，如美國的人體工程學（Human Engineering）和人因工程（Human Factors）；而歐洲則用生物力學（Biomechanics）、生命科學工程（Life-Sciences-Engineering）、人體狀態學（Human Condition）、人——機係統（Man-Machine System）等。
我國對人與工具、人與空間環境之間的規律性研究有著悠久的曆史。春秋時期《考工記》記載了周朝的都城製度：“匠人營國，方九裏，旁三門，國中九經九緯，經塗九軌，左祖右社，麵朝後市。”這樣中規中矩的造城理念，符合人們進進出出的習慣並方便人在城中的各種活動；明清時期南方的“天井院”也是為人的起居著想，三麵或四麵圍以樓房，正房朝向天井並且完全敞開，以便采光和通風，各個屋頂向天井院中排水，正房一般為三開間，一層的中央開間稱為堂屋，是家人聚會、待客、祭神拜祖的地方。除此之外，對於製作各種工具及車輛，《考工記》也有相關的論述：
“所謂輪六尺有六寸天下製也。輪過於崇則其亦過於四尺矣，故軫為太高而人力所不能登輪。或已庳則其軫亦不及四尺亦，故軫為天下，而馬之力又所不能引，人不能登則力怠，馬不能引則常若登阪，而倍用基力，此非車之善也……六尺六寸之輪，軹高三尺三寸也，加軫與焉四尺也，人長八尺登下以為節。”
這一長段文字詳細說明了在馬拉車輛的製作中，車輪結構尺寸如何按照人的尺寸設計，以保證其宜人性，並使馬的力量得以很好的發揮。今天人體工程學的宗旨也正是以達到舒適、安全、高效為目的。
工業文明帶來了生產工具和科學技術的飛快發展，隨著工業的發展，人類製造了許多先進的工具和設施，然而人類的肉體從古到今並非有本質上的變化。工具發展的高速和人類體能發展的緩慢使兩者之間產生了巨大的鴻溝，產生了許多關於人類的能力與機械關係的複雜問題。如人類的反應速度是一定的，但現代的機械工具的速度越來越快。高速運動的飛機和火車等使人類的神經反應不能適應，不能安全地使用。人體接受信號的肌肉反應為100-500ms，完成控製動作0.3-0.5s，反應時間0.5-1s，如果是1800km/h的飛機0.6s飛300m，在這樣巨大的速度下，零點幾秒的誤差就會產生嚴重的後果。又比如，技術的發展使人們能夠到達許多原來不能去的地方（太空、極地、海洋、高山等），人類如何在這些特殊環境中生存和工作？人類的各種生產和生活活動同樣產生了各種特殊環境（高溫、高壓、噪聲等），人們又如何適應這些極端環境？人類工業文明的副產品——環境汙染，也成為一個無法回避的社會問題。1842年是英國基本實現工業化的一年，然而英國工業區的勞動工人平均壽命比貴族縮短了一半，利茲（Leeds）勞工的平均壽命為19歲；利物浦勞工的平均壽命為15歲，貴族為35歲；曼徹斯特勞工平均壽命17歲，貴族38歲。這一係列人與環境的問題都期待改善和解決。