火箭的發展有著漫長的曆史，古今火箭在性能和結構複雜程度上相差極為懸殊，但原理卻是相同的：依靠不斷向後噴射燃氣而前進。
古代火箭主要用於作戰，但已有人幻想利用它航天。據野史記載，1500年前後，中國一位叫萬戶的學者，把 47枚火箭綁在椅後，自己手持風箏端坐椅上，請人同時點燃這些火箭，決心飛上天去。結果一聲爆炸，碎片紛飛，再也找不到萬戶。為了紀念這位為人類航天而獻身的先驅者，現代科學家將月球背麵的一個環形山命名為“萬戶火山口”。
現代火箭的產生和發展是建立在大量的理論和實驗研究基礎上的。由於液體燃料燃燒的理論和技術問題都比固體燃料簡單，所以現代火箭是從液體火箭開始的。蘇聯、德國、美國都有代表人物在研製火箭方麵取得傑出成就。
齊奧爾科夫斯基是蘇聯人，他從小多病，曾經患猩紅熱，病後耳朵幾乎聾了，被迫中途退學。但他頑強自學，22歲參加中學數學教師的招考被錄用，開始了中學教師生活，業餘時間搞科學研究。1895年他寫了一本科學幻想小說《奇異的地球和天空》。1898年，他寫成《用火箭推進飛行器探索宇宙》一文，拖延 5年以後才發表在俄國《科學評論》雜誌上。這篇文章第一次闡述了火箭飛行和火箭發動機的基本原理，具體說明液體火箭的構造，認為可以用液氧和煤油做推進劑，提出了質量比（起飛質量和推進劑消耗完後的質量的比值）概念，推導出計算火箭飛行最大速度的公式。它從科學上證明了太空旅行的可行性。齊奧爾科夫斯基共發表論文、科普文章、科幻小說等近600篇。1920年，列寧親自下令支持齊奧爾科夫斯基的研究工作。他的研究成果對蘇聯火箭技術的發展有深遠的影響。
奧伯斯關於火箭的研究工作是在德國進行的。1923年，他出版了《從火箭到星際太空》一書。他深入研究了許多技術問題，比如噴氣速度、理想速度和火箭在大氣層中上升的最佳速度等。奧伯斯的著作曾經由科普作家改成寫通俗讀物，產生了廣泛影響。
哥達德是美國人，他被科幻小說描寫的太空飛行所吸引，立誌從事火箭研究。他把理論研究和實驗結合起來。1926年 3月，哥達德製造的用液氧和汽油做推進劑的第一枚液體火箭試飛成功。1929年，他又發射一枚裝有氣壓計、溫度計和照相機的火箭。從 1930年到1935年，他發射了多枚火箭，高度達到 2500米左右。
從 20世紀 30年代起，火箭研究在德、意、英、法、奧等許多國家開展起來。尤其是德國，它的開創性研究，是在其他歐洲國家的嚴密監視下進行的。從 30年代開始，特別是希特勒上台之後，德國廣泛羅致人才，充分提供研究經費，在極端保密的情況下，使火箭研究迅速發展。