平麵連杆機構是由若幹個剛性構件用低副連接，且各構件均在相互平行的平麵內運動的機構。它能實現多種運動形式的變換及特殊曲線的運動軌跡，並可以增力，擴大從動件的行程或作較遠距離的動作控製等。
平麵連杆機構廣泛應用於機械和儀器中，其顯著特點是運動副均為低副，麵接觸，壓強較小，且易於潤滑，故磨損小。同時，接觸麵為圓柱麵或平麵，易於加工並能獲得較高的製造精度。另外低副以其本身幾何形狀實現約束，無須添加其它附件。
但是，平麵連杆機構難以準確地賣現任意運動規律，尤其實現複雜運動時，其構件及運動副數均需增多，因此製造誤差的積累必然影響運動精度，甚至難以實現預期的運動要求。
平麵連杆機構中最基本的是四杆機構，本章著重研究它的類型、特點及應用，並分析其內在聯係及演變，介紹機構的運動簡圖參數的設計；其設計方法有圖解法、解析法和實驗法，這裏側重介紹圖解法。
3-1鉸鏈四杆機構的類型及應用
一、曲抦播杆機構
在鉸鏈四杆機構中，若兩連架杆一為曲柄，一為搖杆，則稱之為曲抦搖杆機構。這種機構一般曲柄為主動件，作連續整周轉動，從動件搖杆往複擺動。
二、雙曲柄機構
在鉸鏈四杆機構中，若兩個連架杆均為曲柄，則稱為雙曲柄機構。其特點是：出主動曲抦等角速轉動時，從動曲柄同向轉動。由於從動曲柄作變速轉動，使篩5具有較大變化的加速度，利用此慣性作用篩選物料。在雙曲柄機構中，當相對兩構件平行且相等時，則構成平行雙曲抦機構或稱平行四邊形機構。此機構有兩個最重要的運動特性：其一，兩曲柄角速度相等，轉向相同，其二，連杆始終與機架平行，即作平動，連杆上各點具有相同的軌跡，都是以曲柄為半徑的圓。精紡機綱領升降板聯動機構等，均屬此類。
三、雙搖杆機構
鉸鏈四杆機構中，若兩連架杆均為搖杆，則稱之為雙搖杆機構。當搖杆CD擺動時，搖杆AB隨之擺動，使連杆上E點的軌跡進擬為直線，這樣被吊重物近似水平移動，避免了不必要的升降而耗功。電動機本身AB為搖杆，作整周轉動的蝸輪為連杆BC，CD為另一搖杆。某細紗機牽伸裝置上的搖架鎖緊機構，AB和CD為兩搖杆，該機構加壓，操作方便，搖架後部尺寸應盡可能小，便於更換粗紗和清潔工作。
3-2鉸鏈四扞機構的曲柄存在條件和幾個基本概念
一、鉸鏈四杆機構有曲柄的條件
如前所述，在鉸鏈四杆機構中，連架杆可整周轉動或擺動，亦即可為曲柄'或搖杆。那麼具備什麼條件四杆機構中才有曲柄呢？若構件1能整周轉動，即A，B均為周轉副，C，D為擺轉副，則AB與ZD可實現拉直和重疊共線的兩個特殊位置，如圖虛線和點劃線所示，分別構成兩個三角形。
由上述各式可知，鉸鏈四杆機構具有曲柄的條件為
連架杆和機架中必有一構件為最短構件；
最短構件與最長構件的長度之和小於或等於其它兩構件長度之和。綜上所述，考察鉸鏈四杆機構有無曲柄首先看是否滿足條件，這樣又可將鉸鏈四杆機構分成兩類。其一是不滿足條件，這類運動鏈所有轉動副均為擺轉副，因此取任一構件作機架皆為雙搖杆機構；其二是滿足條件，最短構件上有兩個周轉副，但該構件所處位置不同而得的鉸鏈四杆機構亦不同，隻有再滿足條件時才有曲抦，否則也沒曲柄，電動機裝在搖杆上，傳動蝸輪，迫使BC繞B轉動，實現電扇往複擺動，該機構是雙搖杆機構。
二、急回特性和行程速比係數
曲柄搖杆機構，設曲柄AB在轉一周的過程中，兩次與連杆BC共線。此時搖杆分別位於兩個極限位置C，D和C2D。曲抦與連杆兩次共線位置時，曲柄相應兩位置所夾的銳角稱為極位夾角。
通過上述分析表明：當曲柄搖杆機構在運動過程中出現極位夾角時，則機構便有急回特性。0角愈大，X愈大，機構的急回運動特征愈顯著。反之，0愈小，K愈小。這表明有無急回的特征關鍵是機構運動過程中有無極位夾角。
三、鉸鏈四杆機構的傳動角和死點
壓力角和傳動角
曲柄搖杆機構中，若不考慮構件慣性力和運動副中摩擦力的影響，則當曲柄AB主動件，並通過連杆傳給從動件CD的沿方向時，它可分解為沿點C速度方向的分，和沿CD方向的分P，其中P隻能使鉸鏈C3-14曲柄搖扡機構的壓力角和傳動角和D產生徑向壓力，增大摩擦力，而則是推動從動件CD運動的有效分力。速度方向之間所夾的銳角，稱為機構在此位置時的壓力角；當連杆與搖杆所夾角為銳角時，常用V來衡量機構的傳動質量。而機構運轉時，其傳動角的大小是變化的。為保證機構傳力良好，對於高速和大功率傳動的機械取=50。