劉裕聞報大怒，自率諸將渡江。魯軌與司馬文思，統兵四萬，夾江為守，列陣峭岸。岸高數丈，裕軍莫敢上登，彼此相覷。裕怒不可遏，自被甲胄，突前作跳躍狀。諸將苦諫不從，主簿謝晦將裕掖住，氣得裕頭筋暴漲，？目揚須，拔劍指晦道：“汝再阻我，我將殺汝！”想為女婿被殺，因致如此。晦從容道：“天下可無晦，不可無公！”必欲留他篡晉耶！
裕尚欲上躍，將軍胡藩，亟用刀頭鑿穿岸土，可容足指，躡跡而上。隨兵亦稍稍登岸，直前力戰，軌眾少卻。裕麾軍上陸，用著大刀闊斧，奮殺過去，軌與文思，立即敗潰。一走一追，直抵江陵城下。休之與魯宗之、韓延之等，棄城皆走，獨魯軌退保石城。裕令閬中侯趙倫之，參軍沈林子攻軌，另派內史王鎮惡，領舟師追休之等。休之聞石城被攻，擬與宗之收軍往援，哪知到了中途，遇軌狼狽奔來，報稱石城被陷，乃相偕奔往襄陽。偏偏襄陽參軍，閉門不納，休之等無可奈何，俱西奔後秦。
是時司馬道賜為休之親屬，與裨將王猛子密謀刺死青冀二州刺史劉敬宣，響應休之。敬宣府吏，即時起兵攻道賜，把他擊斃，連王猛子亦砍作肉泥。青、冀二州，仍然平定。
劉裕奏凱班師，詔仍加裕為太傅揚州牧，劍履上殿，入朝不趨，讚拜不名。裕仍固辭太傅州牧，餘暫受命。嗣又加裕領平北將軍，都督南秦，凡二十二州，未幾且晉封中外大都督。裕長子義符為兗州刺史，兼豫章公，三子義隆為北彭城縣公，弟道憐為荊州刺史。
裕因後秦屢納逋逃，決意聲討。後秦自姚萇僭位，傳子姚興，滅前秦，降後涼，在位二十二年，頗號強盛。興死，長子泓嗣，骨肉相爭，關中擾亂。詳見《兩晉演義》。裕乘機西征，加領征西將軍，兼司、豫二州刺史，長子義符為中軍將軍，監留府事。劉穆之為左仆射，領監軍中軍二府軍司，入居東府，總攝內外。司馬徐羨之為副。左將軍朱齡石守衛殿省。徐州刺史劉懷慎守衛京師。
裕將啟行，分諸軍為數道：龍驤將軍王鎮惡，冠軍將軍檀道濟，自淮淝向許洛；新野太守朱超石，寧朔將軍胡藩趨陽城；振武將軍沈田子，建威將軍傅弘之趨武關；建武將軍沈林子，彭城內史劉遵考，率水軍出石門，自汴達河。又命冀州刺史王仲德為征虜將軍，督領前鋒，開巨野入河。劉穆之語王鎮惡道：“劉公委卿伐秦，卿宜勉力，毋負所委！”鎮惡道：“我不克關中，誓不複濟江！”當下各隊出都，依次西進。劉裕在後督軍，亦即出發，浩浩蕩蕩，行達彭城。
鎮惡道濟馳入秦境，所向皆捷。秦將王苟生舉漆邱城降鎮惡，刺史姚掌，舉項城降道濟。諸屯守俱望風款附，惟新蔡太守董遵守城不下。道濟一鼓入城，將遵擒住，立命斬首。進克許昌，又獲秦潁川太守姚垣，及大將楊業。
沈林子自汴入河，襄邑人董神虎來降，從林子進拔倉垣，收降秦刺史韋華。神虎擅還襄邑，為林子所殺。
王仲德水軍渡河，道過滑台，滑台為北魏屬地，守吏尉建庸懦，還道是晉軍來攻，即棄城北走。仲德入滑台宣言道：“我軍已預備布帛七萬匹，假道北魏，不意北魏守將，棄城遽去，我所以入城安民，大眾不必驚惶，我將自退。”魏主嗣接得軍報，立命部將叔孫建、公孫表等，自河內向枋頭，引兵濟河。途遇尉建還奔，將他縛至滑台城下，投屍河中，仰呼城上晉兵，問他何故侵軼？仲德使人答語道：“劉太尉遣王征虜將軍，自河入洛，清掃山陵，並未敢侵掠魏境，魏守將自棄滑台，剩得一座空城，王征虜借城息兵，秋毫無犯，不日即當西去，晉魏和好，始終守約，幸勿誤會！”叔孫建也無詞可駁，遣人飛報魏主。魏主又令建致書劉裕，裕婉辭致複道：“洛陽為我朝舊都，山陵俱在，今為西羌所據，幾至陵寢成墟。且我朝罪犯，均由羌人收納，使為我患。我朝因發兵西討。欲向貴國假道，想貴國好惡從同，斷不致有違言。滑台一軍，自當令彼西引，願貴國勿憂！”遠交近攻，卻是要著。魏主嗣乃令叔孫建等按兵不動，俟仲德退去，然後收複滑台。
晉將軍檀道濟領兵前驅，連下秦陽、榮陽二城，直抵成皋。秦征南將軍陳留公姚屯駐洛陽，忙向關中求救。秦主泓遣武衛將軍姚益男，越騎校尉閻生，合兵萬三千人，往援洛陽。又令並州牧姚懿，南屯陝津，遙作聲援。姚益男等尚未到洛，晉軍已降服成皋，進攻柏穀。秦將軍趙玄，在麾下，先勸據險固守，靜待援兵。偏司馬姚禹，暗向晉軍輸款，促發兵出戰。即遣趙玄率兵千餘，南出柏穀塢，迎擊晉軍。玄泣語道：“玄受三主重恩，有死無二，但明公誤信讒言，必致後悔！”說畢，麾旗趨出，與行軍司馬蹇鑒，馳往柏穀，兜頭遇著晉龍驤司馬毛德祖，帶兵前來，兩下不及答話，便即交戰，自午至未，殺傷相當，未分勝負。那晉軍越來越多，玄兵越鬥越少，再戰了好多時，玄身中十餘創，力不能支，嘔血無數，據地大呼。司馬蹇鑒抱玄泣下，玄淒聲道：“我創已重，自知必死，君宜速去！”鑒泣答道：“將軍不濟，鑒將何往？”玄再呼畢命。鑒拔刀死戰，格斃晉軍數人，亦自刎而亡。為主捐軀，不失為忠。毛德祖殺盡玄兵，直搗洛陽。檀道濟亦至，四麵圍攻。洛陽司馬姚禹，即逾城出降。姚無法可施，也隻好舉城奉獻，作為贄儀。道濟俘得秦兵四千餘名，或勸道濟悉數坑斃，作為京觀，道濟道：“伐罪吊民，正在今日，何用多殺哩！”因皆釋縛遣歸，秦人大悅，相率趨附。
秦將軍姚益男、閻生等聞洛陽已陷，不敢進兵，退還關中。秦廷惶急得很，偏並州牧姚懿，到了陝津，聽了司馬孫暢的計議，反攻長安。秦主泓急令東平公姚紹等，往擊姚懿，懿敗被擒，暢亦伏誅。既而征北將軍齊公姚恢，又複自稱大都督，托言入清君側，進關西向。秦主又飛召姚紹等擊恢，恢亦敗死。看官聽說！這姚懿為秦主泓母弟，姚恢乃秦主泓諸父，本來休戚相關的至親，乃國危不救，反且倒戈內逼，試想姚氏至此，鬩牆構變，不顧外侮，還能保全國家麼？當頭棒喝。恢、懿等雖然伏法，秦兵已傷了一半。