司馬穰苴是繼薑尚之後一位承上啟下的著名軍事家，曾率齊軍擊退晉、燕入侵之軍，因功被封為大司馬，子孫後世稱司馬氏。後因齊景公聽信讒言，司馬穰苴被罷黜，未幾抑鬱發病而死。由於年代久遠，其事跡流傳不多，但其軍事思想卻影響巨大，司馬遷讚曰：“閎廓深遠，雖三代征伐，未能竟其義。”
司馬穰苴（rángjū），生卒年不詳，春秋末期齊國人，是田完（陳完）的苗裔，齊田氏家族的支庶。齊景公時，晉伐阿、甄，而燕侵河上，大夫晏嬰向景公推薦穰苴，景公即委任穰苴為將軍，率兵去抵禦燕、晉之師。因齊景公聽信讒言，司馬穰苴被罷黜，未幾抑鬱發病而死。由於年代久遠，其事跡流傳不多，但其軍事思想卻影響巨大，司馬遷讚曰：“閎廓深遠，雖三代征伐，未能竟其義。”
穰苴向齊景公說，自己平素卑賤，驟然間被提拔為將軍，"士卒未附，百姓不信，人微權輕"，希望景公派一名貴臣做監軍，景公即委派了寵臣莊賈。穰苴與莊賈約定：明日中午，在軍門會麵。第二天，穰苴早到軍中，立木表，設漏壺，專候莊賈。莊賈平日驕縱，現既任為監軍，親戚左右歡送，留他宴飲，遲至日暮，他才姍姍來到軍中。穰苴責問他遲到原因，他說因為有大夫親戚相送，所以來遲。
穰苴說："將受命之日則忘其家，臨陣約束則忘其親，援枹鼓之急則忘其身。今敵國深侵，邦內騷動，士卒暴露於境，君寢不安席，食不甘味，百姓之命皆懸於君，何謂相送乎？"依軍法當斬。莊賈害怕，急派人馳報景公。使者未及返回，穰苴已斬了莊賈。三軍為之震栗。
景公使者持節來救莊賈，駕車馳入軍中。穰苴說："將在軍，君令有所不受。"隨後問軍正：隨便馳入軍中犯什麼罪？軍正說："當斬！"使者聽到害了怕。穰苴說：國君的使者不可以殺，遂斬了車夫，砍去車左邊的立木，殺了最左邊的那匹馬，向三軍宣示。並派人向景公報告處罰結果。
穰苴在軍中親自過問士卒的生活、飲食、住宿條件，照顧生病者，與士卒同甘共苦，深受士卒歡迎。晉、燕之軍聞風退走。穰苴指揮部隊追擊敵兵，順利地收複了失地。回國後，受到景公重用，任大司馬之職，故後人稱司馬氏，稱他為"司馬穰苴"。
田氏家族的勢力在齊國日益發展，引起大夫鮑氏、國氏、高氏的不滿。他們向景公誣陷穰苴，景公免了穰苴的官。穰苴被貶後，心情憂鬱，不久病故。有兵法著作流傳後世。陳田苗裔中精通兵法的著名的有司馬穰苴和孫武，在齊國有司馬氏，如重臣司馬悍應該是司馬穰苴後人，齊國的孫武曾遷居吳國，後人孫臏又返回。
唐肅宗上元元年(公元760年)，正是唐王朝舉全國之力平定安史之亂的重要關頭，統治者急切需要在武學兵林中樹立一尊最高偶像來振奮民眾的精神，鼓舞軍隊的士氣。於是，兵學鼻祖薑太公便被推上“武聖人”的寶座，“追諡太公望為武成王”，地位與“文宣王”孔子相頡頏。同時，朝廷又從曆代名將中遴選出“十哲”，進入“武成王”廟中配享。春秋後期齊國著名軍事理論家司馬穰苴榮幸地入選“十哲”之列，成為與白起、韓信、諸葛亮、孫武、吳起等兵家風雲人物齊名的“亞聖”。
司馬穰苴的入選並非事出偶然，浪得虛名，實因其卓越的兵學造詣而備受後人推崇。當年，他曾以治軍的高明和率師逼退燕、晉聯軍而聞名天下，更以撰寫著名兵書《司馬法》一書而惠澤後世，齊國名相晏嬰盛讚其“文能附眾，武能威敵”。
真正使司馬穰苴進入一流兵學家行列的，並不是他執法如山、立斬違犯軍紀的監軍大臣莊賈的壯舉，也不是他用兵如神，迫使來犯敵師望風而逃的手筆，單憑這些，並不具備在“武成王”廟做陪祭的資格。
司馬穰苴之所以英名彰顯，傲領風騷，根本原因在於他整理總結了古司馬兵法，即所謂“自古王者皆有司馬法，穰苴能申明之”（《史記·太史公自序》），並在此基礎上構建起自己新的兵學體係，“號曰《司馬穰苴兵法》”。這部兵法，代有傳播，到了北宋神宗元豐年間，更被列為武經七書之一，頒行於當時的武學，成為將校必讀之書。
如果說，《孫子兵法》所體現的是“狹義的軍事藝術”，即論述的重心是用兵之法；那麼司馬穰苴的《司馬法》所反映的就是“廣義的軍事藝術”，即討論的命題涉及到軍事學的各個方麵，包括軍賦製度、軍隊編製、軍事裝備保障、指揮聯絡方式、陣法與壘法、軍隊禮儀與獎懲措施等等，帶有明顯的條令條例與操典的性質，為軍隊建設與戰爭實施的規則。二者可以形成互補，無《孫子兵法》的精妙用兵藝術，打仗便失去了種種懸念，層層變數；無《司馬法》的規整用兵法則，打仗便沒有了一定之規和最後底線，也就不能“以禮為固，以仁為勝”。從這個意義上說，司馬穰苴的兵學理論與孫子的兵學思想相比，是毫不遜色、各有千秋的。這正是司馬遷之所以欣賞《司馬法》，稱道其書“閎廓深遠，雖三代征伐，未能竟其義，如其文也”（《史記·司馬穰苴列傳》）的緣由。
司馬穰苴的兵學體係博大精深，而有關治軍的理論闡述，則是其整個學說中的重要組成部分。它的最大特色是提出了治軍的規律，這就是強調“國容不入軍，軍容不入國”（《司馬法·天子之義》）。其根本宗旨，是要區分治軍與治國的不同，要清醒地認識到兩者雖都沾著一個“治”字，但彼此的差異性卻是客觀存在，千萬不可任意混淆趨同。
在司馬穰苴的眼中，國家、朝廷的那一套禮儀規章萬萬不能搬用於軍隊。同樣的道理，軍隊的法令條例也不能移作治國的工具。兩者各有不同的特點和要求：“在國言文而語溫，在朝恭以遜……在軍抗而立，在行遂以果，介者不釋，兵車不式”（同上）。如果哪位統治者心血來潮，混同兩者的區別，必定會既在治國上捅漏子，又在治軍上摔跟頭，“軍容入國則民德廢，國容入軍則民德弱”（同上）。也就是說，如果把軍隊的管理方法應用於國家、朝廷，民眾就會變得暴戾剛狠，溫情脈脈的禮讓風氣就會廢弛；反之，倘若將國家、朝廷的禮儀規章貫徹於軍隊，軍人就會變成一群溫馴的綿羊，尚武勇邁的精神就會被削弱乃至消失。
應該說，司馬穰苴的這一觀點完全符合軍隊建設與管理的規律與特點，因此受到後人的高度重視。西漢時期的名將周亞夫整肅軍容，嚴明軍紀，以致細柳營軍門擋住漢文帝的車駕，就是借鑒“國容不入軍”的思想、並運用於治軍實踐的顯著事例。
“國容不入軍，軍容不入國”，語言雖然樸素平白，但其中卻蘊含著深刻的哲理。
司馬穰苴道出的不僅是治軍的基本要領，更是樸素辯證法的精髓。用今天的哲學語言來表述，便是不同質的矛盾必須用不同的方法來解決。任何方法，任何手段，是否真正管用，關鍵在於它是否具有針對性，是否具有適用性。曆史上，違背司馬穰苴區分“國容”與“軍容”的忠告，不分場合，不分條件，不分對象，用一個模式對待和處理複雜的事物，結果導致破綻百出，甚至全盤皆輸的，可謂司空見慣，不勝枚舉。如當年諸葛亮起用馬謖心切，拔苗助長，將本是優秀參謀之材的馬謖擺放到北伐前敵總指揮的位置上，混淆了參襄軍務與獨當一麵的本質區別。結果呢，“置將不慎，一敗塗地”，首次北伐中途夭折暫且不說，也害得本來可以成為優秀輔弼之才的馬謖身敗名裂，抱憾終天。
由此可見，避免一鍋煮，防止簡單化，說來容易做來難。司馬穰苴能夠清醒意識到這個問題，並且提出“國容不入軍，軍容不入國”這樣高明的原則，多少表明他是真正參悟到用兵治軍的奧妙的。正是在這個意義上，司馬穰苴才受到後人的普遍尊重，而他的區別矛盾、不同對待的思想方法，也始終為人們提供著智慧的啟迪和文化的借鑒。
兩千多年來，《司馬法》一直為談兵者所重視，如班固、馬融、鄭玄、曹操、杜預、杜佑、杜牧等人，都曾引用過《司馬法》中的文字。漢武帝“置尚武之官，以《司馬法》選任秩比博士”，可見西漢初《司馬法》即成為朝廷選拔人才的必考科目。到了宋代更不用說了，在《武經七書》中，《司馬法》位列第三，成為兵家的必讀書。後來《司馬法》竟輾轉流傳到了國外。日本天明七年(1787)正式刊刻了《司馬法治要》；法國刊行法文版《司馬法》，並認為《司馬法》是世界上最早的“國際法典”。