就這樣，被掃羅忽視了很久的約櫃，由大衛帶到耶路撒冷，為它設立一座帳幕，因而使大衛之城不單是政治首府，也是宗教中心：這次行動，令大衛更能取得人民的效忠。大衛熱烈地參與奉獻典禮，標明了他對以色列的神是何等敬畏，也令以色列人的信心鞏固起來。他這份聲譽，是他應得的，他從沒有失去它。
大衛統治以色列後，以色列日益強大。他徹底征服了非利士人，又派約押帶兵攻打摩押人。以色列部隊打敗了摩押人，他們把摩押人集合在曠野上，命令所有的人都躺臥在地上，再用繩子量他們的身體。凡是身高超過2繩的成人都殺了，隻留下1繩高未成年的人來侍奉他們，給他們進貢。
大衛王的部隊還打敗了瑣巴王利合的兒子哈大底謝，擒獲了騎兵：700人，步兵20000人。他們還繳獲了很多戰車，戰車是當時最先進的武器，但以色列人不喜歡，他們把其中絕大多數拆毀燒掉，將拉戰車的馬砍斷蹄筋，隻留下100輛車供宮廷使用。
大馬色的亞蘭人聽說自己的同盟瑣巴王哈大底謝戰敗，派兵增援。大衛的部隊打敗了亞蘭人，殺了他們22000人，繳獲了哈大底謝所持的金盾牌，帶到那路撒冷。
哈馬王陀以聽見大衛殺敗了哈大底謝全軍，就打發他兒子約蘭去見大衛王，向他請安，為他祝福，因為哈大底謝是陀以的仇敵。約蘭獻給大衛王許多金銀銅鐵器皿，大衛把這些器皿和從各國奪得的金銀都給了祭司。
大衛還征服了以東全地，使以東人給自己進貢納稅。
當時，亞們王拿轄死後，王子哈嫩繼承了王位。大衛差遣臣仆前去吊喪，也向哈嫩表示祝賀。哈嫩王的一個大臣對他說：“大衛打敗了迦南的列強，這次他卻派使臣來為先王吊喪，陛下不覺得有些蹊蹺嗎？我看他們沒安好心，他們到這裏來是要察看地形，好選擇時機顛覆我國。”
哈嫩聽信了那臣子的話，命令衛士把大衛的使臣胡須剃去一半，又割下他們下半截衣服，使他們露出下體，打發他們回去。
亞們王哈嫩年輕氣盛，不知天高地厚，竟然在太歲頭上動土。大衛被大大激怒了，堂堂迦南霸主豈能容忍這種奇恥大辱，他立即派約押率軍討伐亞們王。
麵對大衛的大軍，亞們人有5個部落來援助哈嫩，因此戰爭異常激烈而又殘酷。但是這場大戰終以以色列人大獲全勝而結束。這樣，大衛王國的勢力向東延伸到敘利亞。
此時，以色列完全戰勝了周圍鄰國，進入有史以來的鼎盛時期。大衛憑著文治武功，征服了迦南列國。為了進一步從內部鞏固政權。他委任自己最信任的人擔任各級職務，跟他造反起家的600名兄弟，活著的一般都身居高位，享受各種特權，擁有封地。
軍隊的元帥是約押；約沙法作史官；西萊雅作書記。大衛的兒子都有各種官銜。
不平靜的晚年
大衛嬪妃成群，兒子成堆，他們相互之間勾心鬥角，爾虞我詐，免不了演出一出出男盜女娼的鬧劇。
大衛的兒子押沙龍有一個美貌的同母妹子，名叫他瑪。大衛的兒子暗嫩愛上了這個同父異母的妹妹。而他瑪並不愛這個哥哥，為了保持處女的貞潔，有意回避暗嫩。
一次，暗嫩以裝病讓他瑪烤餅吃之機，把他瑪強奸了。押沙龍知道以後，憤怒之至，在設宴招待請王子的宴會上將暗嫩殺死。殺死暗嫩後，押沙龍遠走異國他鄉，麵對子女的如此做法，大衛既對暗嫩不滿，也氣憤於押沙龍私自殺暗嫩後畏罪潛逃。
幾年後，押沙龍在大衛的允許下，又回到了耶路撒冷，不過大衛還是不願見他，不準他進宮。押沙龍住在耶路撒冷兩年，一直沒有機會見到父王，請約押去說情，約押卻不肯。
一連兩次，約押都不賞這個臉麵。押沙龍指使仆人放火燒了約押的正待收割的麥田。約押無奈，隻得讓步。因為大衛對這個老臣總是言聽計從，所以，在他的幫助下，大衛父子很快就和解了。
闊別5年之後，父子重逢，悲喜交加，大衛緊緊擁抱押沙龍，吻他的麵頰。
王子押沙龍為基述國公主瑪跡所生，是個有名的美男子。他的頭發又密又長，以致不得不每年剪下一次，不然就太重了，每次剪下來的頭發有兩公斤。
這位王子有車有馬有衛隊。他每天早晨起來站在城門口，遇有外地來京告狀的人，便主動打招呼，問其家鄉住址。等對方講完以後，他往往這樣對人家說；“你看，明明是你這方麵有理嘛。可惜國王沒有設立州法官，有理無處說啊。”
接著他還會加上一句：“若是我能當一名審判官就好了，那時不管誰來訴訟，我都會秉公斷案。”如果有人向他跪拜，他就過去一把拉住抱過來親吻。押沙龍對每個前來告狀的人都是如此，從而贏得許多人的愛戴。
4年之後，押沙龍認為追隨他的人已為數不少，就對父王大衛說：“陛下，我流亡國外時曾許下心願，說有朝一日我能回到耶路撒冷。一定到希伯會燒香獻祭。請允許我到希伯侖去還願吧。”
“那你就安心去吧！”大衛王說。
於是，押沙龍從耶路撒冷帶著200名隨從來到希伯侖，他早已不願意再在大衛王的控製之下了。一離開耶路撒冷，他就宣布自己為王。
很快，全國各地都知道押沙龍做王了。叛逆的聲勢越來越大，消息傳到耶路撒冷，大衛起初不相信這是真的。直到押沙龍的軍隊逼近首都時，他才在一片慌亂中對臣仆們說：“如果我們想逃脫押沙龍的話，就得趕快離開這裏！不然的話，他會把我們斬盡殺絕的。”
沒有辦法，大衛逃出了耶路撒冷。
當然，押沙龍的實力也不是非常強大，在大衛準備迎擊時，過了差不多一個月，押沙龍才糾集起一支浩浩蕩蕩的大部隊。他率領這支部隊渡過約但河，準備與大衛決戰。
大衛對押沙龍舐犢之情尤存，他囑咐約押、亞比篩和以太：“你們要看在我的麵子上寬待年輕無知的押沙龍。”
兩軍在以法蓮樹林裏交戰，押沙龍的軍隊大敗，陣亡的有很多。押沙龍見大勢已去，急忙騎驢逃跑，不料發髻橡樹枝掛住，他的坐騎跑得太炔，押沙龍竟懸在樹枝上下不來。
有人看見押沙龍被掛在樹枝上了，就報告了約押。約押命令那報信的人把押沙龍打死，那人害怕大衛事後懲辦自己，拒不執行命令。約押就拿著3杆短槍，趁押沙龍被掛在橡樹上毫無還手之力，便一槍刺透了他的心髒。押沙龍的身體晃了幾晃，掉在地上。
大衛得到押沙龍已死的報告，哭得十分傷心，嘴裏不斷地念叨：“我兒押沙龍啊！我兒，我兒押沙龍啊！我恨不得替你死。押沙龍啊，我兒！我兒！”
隨著時間的無情流逝，大衛一天比一天衰老，他總覺得身上發冷，蓋上毛氈也暖和不過來。然而，就是如此衰老之時，他也不能過上一個安靜的晚年。
押沙龍死後，在活著的清王子中，亞多尼雅的年齡最大，他也是一個英俊攤灑的美男子。大衛對他也很寵愛，隨便他怎麼樣，大衛從不說他半個不字。然而，這位年輕的亞多尼雅和押沙龍一樣，也迫不及待想當國王，並偷偷地搞了一套戰車、騎兵和50名私人衛隊。
然而，這位英俊的王子和押沙龍一樣，他的美夢沒有得逞，而是另一個王子所羅門下下手為強，奪得了王位。所羅門是猶太曆史上一位非常傑出的王，亞多尼雅知道自己沒有弟弟所羅門精明，隻好向他求和了。所羅門寬恕了他。
緊接著，年輕的所羅門又率軍打敗了非力斯丁人的入侵，進一步鞏固了他的王位。
不久，衰老的大衛王終於走完了他人生的曆程，結束了他光輝而又偉大的一生，享年70歲。所羅門把他葬在大衛城中。大衛作猶大王和以色列王共40年，身後為他的子孫們留下了一個疆域廣闊的國家。那時候，從北起大馬色南到埃及，西起地中海東到約旦河東岸都為以色列王國所管轄。
大衛雖然去世了，但他的功績永遠留在了猶太人的曆史上，把以色列人由一個鬆散的部落聯邦變成一個統一的國家。他擊敗了他的人民的敵人，給人民贏得了廣大的領地，並為他們建立起一個在該地區起支配作用的強權。他組建了一支有戰鬥力的部隊，建立起一套行政體製，並創立了一個能長久保留住自己的文化與宗教傳統的實體。
大衛的影響在西方世界時巨大的，文藝複興時期，很多名人都曾塑造和繪畫過這個英雄，而米開朗琪羅的《大衛》雕像更是成為了藝術珍品。
後來，由大衛名字演化出的大衛星是猶太教和猶太文化的標誌。以色列建國後將大衛星放在以色列國旗上，因此大衛星也成為了以色列的象征。以色列人把大衛之星放在國旗上，就是表示他們對複興大衛王朝的盼望。