船舶是人類必不可少的運輸工具。船舶的發展曆史也幾乎和人類文明史一樣悠久。從遠古的獨木舟發展到現代的運輸船舶，大體經曆了4個時代：舟筏時代、帆船時代、蒸汽機船時代和柴油機船時代。
早在石器時代，人類就開始以舟筏作為運輸、狩獵和捕魚的工具。1956年，中國在浙江出土的古代木槳，據鑒定是4000年前新石器時代的遺物。這就說明舟筏的曆史，至少可以追溯至石器時代。
原始人類將巨大樹幹用火燒或用石斧加工成中空的獨木舟，這就是最古老的水上運輸工具。它的蹤跡也遍布於全世界，至今在南美洲和南太平洋群島的居民，仍以獨木舟作為生產和交通工具。遠古人類就知道將樹幹、竹竿、蘆葦等捆紮成筏，或者用獸皮做成皮筏，在水上漂行。筏較獨木舟吃水淺，航行平穩，而且取材方便，製造簡易。在中國東南山區溪流中，使用竹筏作為交通工具迄今仍然相當普遍。
進入青銅器時代以後，人類對木材的加工能力提高了，於是將原木加工成木板來造船。木板船可以造得比獨木舟大，性能比筏好。木板平接或搭接成為船殼，內部用隔壁和肋骨以增加強度，形成若幹個艙室。早期的木板船，板和板之間、船板和框架構件之間是用纖維繩或皮條綁縛起來的，後來用銅釘或鐵釘連接。板和板之間則用麻布、油灰撚縫，使其水密。
舟筏時代的船舶是靠人力來推進和操縱的，所用的工具就是槳、篙和櫓。槳一般不會受到水域深度和廣度的限製，在地中海區域應用極為廣泛。古羅馬的劃槳船，用奴隸劃槳，一隻船槳數多至數十根甚至百餘根。篙可以直接觸及水底和河岸，使用輕便，主要用於淺水航道。作為比槳更先進的劃船工具，櫓的效率高而且不占水麵，兼具推進和操縱航向的功能，在中國內河木船上被廣泛使用。