在航海過程中，古代航海家隻能利用視界內的陸標引航，這種技術被稱為“引航術”。有了磁羅經和計程方法以後才開始進行航跡推算，做遠離海岸的航行。
～18世紀，出現了“八大航法”，即：平麵航法、流中航法、折航法、等緯航法、中分緯度航法、墨卡托航法、大圓航法和混合航法，形成了以三角計算為基礎的航海學。
世紀30～40年代，六分儀、天文鍾以及天文定位方法的問世，進一步解決了遠洋航行中的定位問題，並充實了航海學的內容。
世紀20年代，現代海圖開始普及後，大多數航法計算為海圖繪算所取代，使航海作業更為方便和直觀。
世紀30年代以後，陀螺羅經、計程儀、測深儀、雷達、無線電測向儀和各種雙曲線定位儀等新式航海儀器在航海上被廣泛使用，這在很大程度上提高了推算船位和觀測船位的準確性。
世紀60年代以來，無線電導航係統的自動觀測能力和觀測精度不斷提高，而且通過微處理機將船舶各種航海儀器和操縱係統綜合起來，初步實現了船舶航行自動化，使航海學出現了一次新的飛躍。現代航海學按照確定船位的方法，可分為：地文航海、天文航海和無線電航海三部分。