在等待官職的這段時間裏，還好有朋友們的陪伴，他們豐富了杜甫的生活，慰藉了他的愁苦。在這些人當中，著重要提到的是三個人，他們是高適、岑參、鄭虔。
先來說說高適和岑參。高適在宋州和杜甫、李白分別後，浪遊數載，最後在時任河西節度使的哥舒翰府上做幕僚，天寶十一年（752年）隨哥舒翰入朝，到了長安。岑參，這個與高適齊名的邊塞詩人，從天寶八年（749年）起就在時任安西四鎮節度使的高仙芝府上做幕僚，天寶十年（751年）秋隨高仙芝入長安，天寶十三年（754年）初又離開長安去了北庭（今新疆吉木薩爾）。
天寶十一年（752年）秋，杜甫與高適、岑參及其他友人一同去拜謁長安東南麵的慈恩寺。詩人們一起登上寺內七層的高塔，俯瞰著這渭水與終南山之間的古城，它是如此地氣象雄渾，正如岑參寫下的詩句一樣：
秋色從西來，蒼然滿關中，
五陵北原上，萬古青蒙蒙。
——岑參《與高適薛據登慈恩寺浮圖》
據說，當天同去慈恩寺的人都寫了一首詩，詩中表達的情感與岑參的這首大致相同。而杜甫的詩卻不然，他的詩並沒有那種麵對壯觀美景不知今夕何夕，仿佛遊離出世的感覺，他隻看到了山川破碎、涇渭難分的時代危機，他用對比和借喻的手法寫了一首詩，詩中表達了對太宗貞觀之治的懷念，以及對玄宗日漸昏庸的惋惜：
回首叫虞舜，蒼梧雲正愁。
惜哉瑤池飲，日晏昆侖丘！
——《同諸公登慈恩寺塔》
杜甫和高適時常一起宴飲暢談，談及的內容上至時事，下至黎民，幾乎無所不包。相聚過後沒多久，高適就要隨著哥舒翰離開長安，杜甫知道今日一別，隻怕再見無期。他感慨良深地寫下了一首送別詩，詩中不僅透露出他對政治和時事的看法，也娓娓地道出了依依不舍之情：
崆峒小麥熟，且願休王師。
請公問主將，焉用窮荒為？
饑鷹未飽肉，側翅隨人飛。
高生跨鞍馬，有似幽並兒。
脫身簿尉中，始與捶楚辭。
借問今何官，觸熱向武威。
答雲一書記，所愧國士知。
人實不易知，更須慎其儀。
十年出幕府，自可持旌麾。
此行既特達，足以慰所思。
男兒功名遂，亦在老大時。
常恨結歡淺，各在天一涯。
又如參與商，慘慘中腸悲。
驚風吹鴻鵠，不得相追隨。
黃塵翳沙漠，念子何當歸。
邊城有餘力，早寄從軍詩。
——《送高三十五書記》
雖然杜甫和高適隻見過兩次麵，但彼此都惺惺相惜，且一見如故。在長安再度重逢的這段時間裏，二人把注意力都集中在時局上，反倒顯得相聚的興奮淡了很多。