要弄清楚一個重大問題，就必須先明確這個問題所關聯的基本概念，搞清其內涵外延，從而求得共同一致的討論前提和出發點。
“發現”這個詞英語為discover（y），俄語為открыт（ь）（ие），日語為“発見”。《現代漢語詞典》的解釋是：“①經過研究、探索等，看到或找到前人沒有看到的事物或規律……”英語詞典、俄語詞典、日語詞典對“發現”的解釋也基本是這樣。從科學認識的觀點出發，發現即意味著找到了新的、為這門科學、為文明人類所不知道的成分、現象和過程，或者是明確它們之間的聯係，或者是確定駕馭它們的規律。
根據以上我們對“發現”的理解，我們給“地理發現”下的定義是：任一文明民族的代表第一次到達了或最早了解了各文明民族均前所未知的地表的某一部分，或率先確定了地表已知各部分之間的空間聯係。這裏所說的文明民族，指有了文字，形成了階級社會，從而邁進了文明時代的民族。
為了使這個定義更加明確、嚴密和完整，需要討論一下這個定義的各個部分。
地理發現應被首先理解為到達了地球表麵前所未知的某一部分。有時候也有這種情況，即地表上有一些誰也不曾到達過的部分被人們猜測到了，甚至被比較科學地論證了，而且這些猜測論證後來皆為地理探險所證實。例如16至18世紀的地理學家，根據古代學者的猜測和當時已掌握的地理知識，斷定在南極周圍有一個大陸，並給它取名為“南大陸”（拉丁文Terra Australis）。16至17世紀的製圖學家曾推測，在東北亞和西北美之間應有一條海峽把兩塊大陸隔開，並給它取名為“阿尼安海峽”（俄文АнианскийПролив）。但南極大陸並不是16至18世紀的地理學家發現的，而是19世紀的俄國探險家別林斯高晉和拉劄列夫、英國探險家羅斯、挪威探險家包爾赫格列文等逐步發現的。隔開新舊大陸的海峽也不是16至17世紀的製圖學家發現的，而是俄國探險家迭日涅夫、俄籍丹麥探險家白令在17、18世紀先後發現的。
文明人類的代表第一次到達前所未知的地區也可能是不自覺的，帶有一定的偶然性。例如，1492年哥倫布在向西駛向亞洲的途中，無意中駛抵和發現了美洲加勒比海地區的幾個島嶼。接著，他又在以後十幾年的三次遠航中發現了加勒比海地區的全部主要島嶼和中美洲大陸的部分地區。又如，19世紀70年代奧地利探險家魏普雷希特和派爾在新地島為浮冰所阻，被迫向北漂浮，不料卻抵達和發現了法蘭士·約瑟夫地（群島）。盡管這樣，他們的航行和探險仍屬於地理發現。
地理發現首先是指文明人類的代表第一次到達了新的、前所未知的地區。這裏說的文明人類包括一切文明民族，但不等於整個人類。“野人”或“蠻族”（未進入階級社會的原始人）到達無人居住的陸地或在某些海域進行的首次航行有時也被稱為“發現”。但筆者認為，這種第一次到達不能稱作地理發現，而隻能把它看作是處於社會發展最初階段的原始人群、原始部族遷徙、移居的一種形式，習慣上稱為蠻族遷移或遷徙。例如到達新西蘭的毛利人，抵達馬達加斯加的馬來人，經東北亞過白令海峽（當時是陸橋）遷移到美洲去的印第安人，在太平洋上遷移的玻裏尼西亞人，八九世紀的諾曼人，到達澳大利亞的澳洲黑人，等等。因為“地理”概念本身便是人類文明發展到一定程度時對某類事物的一種理性認識，而原始人則不能整合、抽象出這種概念。有些西方學者認為地理發現僅指歐洲人第一次到達任何一個非歐洲地區。這是完全錯誤的，當然，持這種極偏狹觀點的人越來越少了。
所以，地理發現不應包括各個不同的未開化的野蠻部族彼此的往來和聯係，或到達無人地區，也不應包括各個不同的開化的文明民族彼此通常的往來和聯係。例如鄭和下西洋所經過的絕大部分地區和走過的大部分航線，便不屬於地理發現的範疇。
文明民族的代表最早了解了前所未知的地表的某一部分也屬於地理發現。例如，亞美利哥遠不是到達美洲的第一個文明民族的代表，但他卻首先了解了美洲，最早指出所謂的“西印度”不是亞洲的東部、在歐洲西方的印度，而是橫亙在歐洲和亞洲之間的一塊新大陸。所以，亞美利哥的工作也屬於地理發現。再如，17世紀荷蘭航海家塔斯曼初步發現了新西蘭，為它命名如斯，並以為它是南大陸——澳洲的一部分。18世紀英國航海家庫克弄清了新西蘭是遠離大陸的兩個島嶼，即北島和南島，中間隔著一條海峽，即庫克海峽。庫克穿越了海峽並登上了岸，還把新西蘭正確地畫在了地圖上。所以，庫克完成了對新西蘭的發現。此後，人們對新西蘭的進一步了解和認識便不再屬於發現新西蘭的範疇，而是發現了新西蘭的某條大河，某個湖泊、某座大山、某個附屬島嶼而已。
不管是開辟新航路新通道，還是發現新陸地新水域，乃至率先了解和認識某個地區，到達後能否返回對地理發現來說都十分重要，否則即使單程成功也意義有限。因為不能返回便無法帶回新發現的新獲得的知識；而缺乏這種對於認識很重要的信息反饋（feedback），就不可能真正建立出發地和新發現地的交通聯係，也就無法使兩地居民相互影響受益。因而這種單程成功在曆史上一般來說也就湮沒無聞，遠談不上完成某項地理發現。