1757年，盧梭開始撰寫他的教育學名著——《愛彌兒》。這部作品宣揚一種以自然主義為基礎的教育思想，主張注重兒童教育，其獨創的教育理論對後世的教育界產生了深遠的影響。
從《愛彌爾》中，我們可以看出，盧梭認為教育的目的在於使人成為自然人，即他所謂的“依照自然的順序”“信任自然”“以自然為唯一的聖經”“遵從良心者即是遵從自然”。這裏所說的自然是絕對自由、平等而善良的環境，隻有在這種狀態下生活，人的生命才能提升到最高境界。
盧梭認為兒童教育的目的在於促進他們的能力及器官的內部發育，教育能夠使他們的頭腦不停地活動，使他們的天賦得到最大限度的擴展。這種強調人類內在本性發展，並以兒童為本位的教育觀點，是盧梭教育學說的重點。
盧梭的自然主義以兒童為出發點，旨在培養兒童的身心及本性，即讓兒童過著兒童應有的生活。他認為一個人的兒童時期對他的一生有著重要的價值和意義，所以不能用各種枷鎖束縛兒童，阻礙他們自然本性的發展。這是盧梭的根本立場，也是他獨具思想的教育學說的重要原則。基於此，盧梭提出了“直觀教育”。
“直觀教育”，即直接教育，使兒童們接觸到的直觀事物與他們應該學習到的觀念保持一致。盧梭認為12歲以前兒童的知識隻限於感覺範圍，還沒有悟性；12歲以後才有理性的發揮。盧梭強調要兒童從客觀的事物中去認識世界，感受世界，“直觀教育”目的就是依據具體事實教導兒童，使外部的知識和兒童內在的認識能力完全一致。
盧梭認為應該按照兒童身心發展規律予以適當的教育方式，以免超出兒童的接受能力。他指出《魯濱孫漂流記》是實施兒童教育最理想的教材。他說：“教育兒童並不是要讀文學名著，而是要認識自然，感受自然。”即通過閱讀自然書籍了解外界知識，而不是以抽象的文字、語言去獲得知識。
“兒童教育在不同的年齡階段應該有不同的側重點”，盧梭將書中主角愛彌兒的教育分為四個階段：
第一期自出生到5歲，以家庭教育與體育為主。
第二期自5歲到12歲，以感覺訓練為主。
第三期自12歲到15歲，以理性教育與培養實踐能力為主。
第四期自15歲到20歲，以感情教育為主。
家庭教育是盧梭所謂兒童教育的重心，而母親則是實施家庭教育的主體。他說，“母親是自然的教師”，“家庭是世間最美好的教育場所”。父親、母親及兒童構成了家庭生活，父母的調教可以使兒童得到良好完善的家庭教育，使他們的天性得到自然的發展。
第一期教育的另外一個特點是體育教育。五歲以下的孩子在感情、觀念和感覺方麵的意識比較淡薄，所以必須注重身體的鍛煉。盧梭認為健全的身體是一切的基礎。他說：“一切罪惡都是由虛弱產生的，兒童隻要不虛弱，就無惡念，強健的兒童必然善良。”