猿猴與人類不僅在形貌及生理結構上有很多的相似之處，在群體生活方麵也有諸多類似的地方。按照達爾文主義的解釋，猿猴同人類之間之所以存在這種種相同的特征，是由於二者均源自於某個共同的祖先。
達爾文主義也即進化論，它可以說是目前有關生命起源、特別是人類起源的主宰性學說，當今社會的人們，每涉及人類起源的問題，幾乎都會自然而然地想到“進化”的觀點。這一理論最初是由法國博物學家拉馬克提出，英國博物學家達爾文所著《物種起源》一書，對它有了進一步的完善和係統化闡述，從而奠定了它的科學基礎。其後生物學上的諸多成就又對它有了更為充分的論證和發展。它的主要內容是：生物由非生物發展而來，現代生存的各種生物，均有著共同的祖先，它們都經曆了一個由簡單到複雜、由低級到高級、種類由少到多的進化過程。生物進化的主導力量是自然選擇，生物體經常發生的細微的不定變異，通過曆代累積的選擇作用，使得比較適合於當時外界環境條件的個體可以繼續生存，並且逐漸積累有利的變異發展為新的種類，比較不適合於外界環境條件的個體則不能生存或不能傳種。這樣，在地質演進和生命進化的各個時期，既有一些生物種類徹底消亡，也有許多新的物種不斷出現，經過長期的“物競天擇”，形成了今天的生物種類以及各種類的特征。
現代的人類與各種猿猴，均是從古猿猴進化而來。考古發現及古生物學的研究成果證明，現代靈長類（包括人類）的祖先，為一些樹居的食蟲類動物，它們最早出現於距今約6500萬年前的新生代古新統時期。這些小食蟲動物不斷向前發展分化，逐漸繁衍產生了愈來愈多的種類――當然，由於自然選擇的作用，也有不少的種類因不善於適應而消亡了。不斷繁衍生存下來的這些種類，大約在2500萬年前的某個時期，已開始進化成猴的身形。它們開始長出長長的、起平衡作用的尾巴，身材也有大幅度的增長。日進月增，這些類似猴的動物變重、變大。它們生活在茂密的森林中，並完全適應了樹居生活。到了大約1500萬年前的某個時期，地球上的氣候發生了巨大變化，古猿猴賴以生存的森林屏障大麵積地減少，於是，這些靈長類的祖先開始分成了兩大係列：一支堅守在殘存的森林中，因為生存環境變化較小，故而隻是單純地自然發展，體質上很少變化，它們一直延續至今，這便是現代的猿猴；另外一支則走出密林，投入了與早已適應環境的地麵動物的競爭。這一支的祖先由於生存環境發生了很大變化，並在不斷的勞動中，極大地改變了身體諸器官及其功能，結果朝“人”的方向發展，經過猿人、原人和化石智人各階段，最後進化到了現代的人類。到現在，世界上的靈長類動物共有600餘種，按照它們的形態生理、係統關係、分類位置等，可以歸納為九類：狐猴類、跗猴類、闊鼻猴類（新大陸猴）、狹鼻猴類（舊大陸猴）、長臂猿、猩猩、黑猩猩、大猩猩、人類。
由此看來，現代的猿猴同人類之間，不僅僅隻存在形貌、生理等方麵的關係，而且，兩者之間還具有著親緣聯係，也就是說，猿猴是我們人類的近親。
進化論在目前大多數的國家和地區，早已深入到學校教育和新聞媒介當中，成為關於生命起源最具有權威性和科學性的解釋。但是，有關的反對和批評意見，自這種理論誕生到現在，卻始終沒有停止。這些意見中，較常見的是從感性經驗出發而發出的疑問，即：既然人是從猿猴進化而來的，那麼為什麼現在卻從未有猿猴變成人的現象？進化論者對這一質疑通常是這樣回答的：現代的猿猴和現代的人類是經過了不同的方向和長期不同的環境各自發展的結果，由於時間悠久，兩者彼此間的距離越來越遠。因此，現代的猿猴不會再變成人了。不過，按照進化論的觀點，遺傳和變異在生命進化過程中隨時都在發生，在生命的運動過程中，無論是遙遠的過去還是有人類曆史以來的現代，新物種的產生與某些物種的滅亡都不會停止。但從曆史記載來看，人類進入文明時代以來，某一物種進化為另一物種的現象似乎從未出現過，這一點，往往便成為進化論進一步受人攻擊的缺憾之處了。