龜與蛇（龍）的信仰氏族是兩個近親氏族，這兩個氏族間男女通婚後，他們的後代便是龜蛇氏族的共同後代，這大概是最早的氏族部落間的聯盟，所以他們共同信仰的圖騰就是“龜蛇相交”圖。三皇中的伏羲與女媧二人的下體就是相纏成蛇狀的。伏羲被後人奉為生殖之神，女媧被後人尊為人類始祖。
在我國古代神靈信仰中，無論是自然神，還是社會神，他們最初的原始形象大都是鳥頭人身，人頭鳥身，或是人頭蛇身，蛇頭人身，這與玄武信仰的龜蛇相交體如出一轍。應該說，這些形象都是記錄了本氏族的原始狀態，即前麵已經說過的生命起源的奧秘。鳥頭是飛龍的後代，蛇頭是爬行恐龍的後代，龜是海洋恐龍的後代。總之，一切動物都是從恐龍的蛻化和異化中產生的。所以，在原始宗教中仍然保留著它們的基本形象。
玄武被道教吸收以後，他的主要神職是鎮守北方，成為北方總司令——蕩魔天尊玄武上帝。玄武被道教這麼一任命，他原來的生殖神麵目已蕩然無存了，為後人所不曉。
從宋代開始，玄武信仰被人格化了，並開始為他塑像。宋孝宗時，有一進士叫葉方，得到一張舊畫，上畫“真武仗劍坐石上，一神將甚凶猛，持斧立於旁”。這是早期的真武像。後來在這一基礎上有了進一步的發展，繪其像為：披發黑衣，仗劍龜蛇，從者執黑旗。這一形象後來成為真武的標準像，後世也均以此像為真武的標準像。真武大帝一般是在廟宇群的北廟中立像受祀。在宋以前，真武大帝被稱做“玄武大帝”，因為避諱才改稱為“真武大帝”的。元代的蒙古族也很崇尚真武，忽必烈就下詔在元大都建大昭應營，以祀玄武。元成宗又加封真武為“元聖仁威玄天上帝”，成為北方最高神。
真武信仰達到高潮是在明代開始的。永樂皇帝朱棣由燕王起兵準備奪取皇位時，就宣稱有真武顯靈，是他的保護神。後來果然如願，他稱帝坐了天下。因此，他便加封真武為“北極鎮天真武玄天上帝”，並將傳說中的真武修煉地武當山賜名為“太嶽太和山”。永樂皇帝尊崇真武是為了神化自己，有說法，武當山真武之全像就是以朱棣的相貌塑成的。（這一說法又與洛陽龍門奉先寺中盧舍那佛是以武則天的相貌塑成的說法相雷同）至今，在武當山仍然流傳“真武像，永樂像”的傳說。真武大帝經朱棣這麼一封，就成為北極大帝了。
陝北民間特別信仰真武大帝，稱他為“祖師”。真武廟在陝北很多，最負盛名的是佳縣白雲山，不僅是以真武大帝為主形成的廟宇群，還有“五龍捧聖”廟與之相配。另如延安清涼山，不僅祀奉真武大帝，就連祀奉真武大帝的山頂也改稱“太和山”，以與武當之太和山相呼應。
龜蛇二將（水火二將軍）
龜蛇是真武大帝的形象。有些經書中竟然將龜蛇說成是金闕真尊的化身、太始的化身，甚至說他是玉皇大帝的化身。隨著真武大帝、玉皇大帝形象的確立與人們的普遍認可，再將“玄武（真武）謂龜蛇”的說法就不能繼續下去了，遂即，便衍化出了龜蛇為真武大帝二部將的說法。
據《玄天上帝啟聖錄》、《神仙通覽》等書中所雲：商紂王以六大魔王，即水魔、火魔、旱魔、蝗魔、瘟魔、妖魔擾亂天下，玉皇大帝命玄帝（真武大帝）幫周武王伐紂以除諸魔。真武大帝披發跣足，金甲黑袍，仗降魔劍，統領甲丁神將，與六大魔王大戰。其中有四魔因不敵而逃。水、火二魔自恃著坎離二氣（在八卦中坎代表水，離代表火），變化成蒼龜、巨蛇，乃與真武大帝爭戰。真武“施大威力，撮二魔於足下，不能變動”。龜、蛇歸順真武後，玉帝封蒼龜為太玄水精，黑靈尊神；巨蛇為太玄火精，赤靈尊神。其餘四魔聞得水、火二魔被封為尊神後亦前來真武大帝麾下拜服，真武均收為部從。
因為龜蛇二將的前身為水、火二魔，所以又將龜蛇二將稱做“水火二將”。但在明人小說中龜蛇二將又有其來曆和名目。在《三寶太監西洋記通俗演義》第五十六回中說：龜是皎陵聖水大元帥，原是真武老爺身邊的花腳烏龜，長有十二丈，渾身有九宮八卦之紋，後受封為將；蛇是丹陵聖火大元帥，原是真武身邊的一條赤練花蛇，長有三十六丈，渾身鱗甲，後受封為將。
《北遊記》中說：真武大帝當年還是淨樂太子，在武當山中修煉之時，漸入仙道，但未去五髒六腑。妙樂天尊顯出神通，將兩個瞌睡蟲打在真武身上，真武便睡著了。天尊即令一神將剖開真武肚皮，將腸、肚取出，放在山岩之下，用石頭蓋住。然後將真武的衣衫放入肚中，縫合好以後，將還魂丹放入真武口中。真武醒過來後自覺身輕如燕，一切雜念煩惱盡去無遺，遂得道成仙。
那副腸、肚因是真武體內之物，真武成仙而去，它也有了靈氣，經天地年深日久的養育後，肚子成了龜怪，腸子成了蛇怪，二怪就在武當山做起鬼怪營生來了。真武聞知後便前往武當收服二怪，用劍指出丙丁火和壬癸水來，因龜屬水，最怕的是火，蛇屬火，最怕的是水，真武用火燒水淹的辦法對付二怪，二怪無奈，隻得歸順了真武大帝。真武押著二怪上到天庭向玉皇大帝奏明此事，玉帝大悅，當即封龜、蛇二怪為水、火二將軍，並常隨真武行法。“真武腸肚變龜蛇”的傳說至今仍在武當流行。武當山的龜蛇二將的形象，一為真武大帝的“坐騎”像，是龜的原型，形象為蛇繞龜腹，翹首相戲。另一種為執旗捧劍的武將形象，戴盔貫甲，衣帶飄垂，威武莊嚴。
青龍、白虎（朱雀、玄武）
青龍、白虎是道觀的守護神，他的職責是守衛道觀的山門，就像佛教寺院的“哼哈”二將一樣。青龍、白虎二位神像被一左一右塑在道觀的山門之中，威武森嚴。左邊的是青龍神，叫孟章神君，右邊的是白虎神，叫監兵神君。
道教有以青龍、白虎、朱雀、玄武為守護神的說法。《抱樸子·雜應》中在敘述《太上老君》形象時說：“左有十二青龍，右有二十六白虎，前有二十四朱雀，後有七十二玄武。”朱雀叫“陵光神君”，玄武叫“執明神君”。
青龍、白虎、朱雀、玄武的名目來源於古人對星辰的崇拜，早在戰國時期，我國就有了“二十八宿”和“四象”的說法。古人把青龍、白虎、朱雀、玄武合稱為“四象”，又稱做四方四神。這四方四神在當時已被廣泛運用在軍隊的陣列中，為軍隊的保護神。軍隊在行軍的時候總是“前朱雀而後玄武，左青龍而右白虎”（見《禮記·曲禮上》），在旗幟上也畫有這四種圖像，用以表明前後左右的陣列，並以此來鼓舞士氣，以企戰無不勝，攻無不克。前人在論及這樣做法的作用時說：“如鳥之翔，如龜蛇之毒，龍騰虎奮，無能敵此四物。”（見《禮記·曲禮上》）
後來，玄武（即真武）在同伴中脫穎而出，一步登天，躍居北極大帝，位高而顯赫，青龍和白虎則沒有出息，隻當了道觀的守門官，朱雀則隻是代表南方的一個星宿。
青龍、白虎、朱雀、玄武在民間也常被“祝由十三科”所用，如若有人患有無名腫頭，風刺以及邪魔諸疾，醫家就會在病人身上用墨筆寫上“左青龍，右白虎，前朱雀，後玄武”的字樣，說來也怪，一些風刺或無名腫頭一經書寫後就會消失掉，所以被民間常用，流傳至今仍不廢棄。
金童、玉女（周公、桃花女）
根據道教的說法，凡是神仙們居住的洞天福地都有得道升天以後的童男童女來伺候他們，這些童男童女就叫做“金童玉女”。玉女原本指的是仙女，後來又將伺候仙女的侍女也叫做玉女。所以就有了古人所雲“金童擎紫藥，玉女獻青蓮”這樣的詩句。在《漢武帝內傳》中就有關於這類仙女的記載。說漢武帝在承華殿閑居時，忽然看見有一穿著青衣的女子來到麵前，武帝問她是誰，青衣女子說她是墉宮玉女王子登，受王母所使前來。這類玉女的主要職責是替主子通報傳達信息，端茶遞水，類似“聽差”。金童玉女這一說法的大量出現是在宋元以來的戲劇中，成為神仙戲的主要角色。例如，宋元時期就有南戲《金童玉女傳奇》，元代賈仲明的《鐵拐李度金童玉女》的雜劇中所講故事是：王母開蟠桃會時金童玉女有了思凡之念，被貶下人間，金童叫申純，玉女叫王嬌娘，二人偶然相遇便產生了愛慕之情。後來因幾次受到挫折，不能結成夫妻，都得了相思病。請來神婆為他們跳神，說他們前生命中注定是夫妻，能夠得以成親。但就在這時，仙女董雙來到人間，說他們二人是金童玉女下凡，現在業緣已滿，理當升天，還是沒有成親。最有影響的神話戲是元代李好古所作之《張生煮海》，說張生與龍女瓊蓮本應成婚，但他們是上界的金童玉女臨凡，被東華仙人將他們二人接引歸位了。
北方真武大帝身邊的金童玉女雖屬“聽差”，但比以上所說的金童玉女的地位要高。據《真武本傳妙經》中說，他們二人捧冊端寶，分掌威儀，書記三界中善惡功過。雖屬小神，但權力不小。這兩個在民間又稱之為周公、桃花女。
關於周公和桃花女的說法是源於元明時期的戲曲和小說。但桃花女的故事在此之前已在民間流傳著。戲劇就是根據民間流傳編寫的。如元代就有了《桃花女破法嫁周公》的雜劇，此戲又叫做《智賺桃花女》、《破陰陽八卦桃花女》。戲文說的是周公開業算命三十餘年，從未出過差錯。有一天，一位叫石婆婆的老婦前來算命，因兒子石留柱外出已久，尚未回來，想問究竟有何吉凶。周公開課占卜，從卦象上看出石婆婆的兒子在外必遭橫死。石婆婆心灰意冷，在回家途中遇到了桃花女，桃花女給石婆婆教了禳解之法，救了兒子石留柱。石婆子便找到周公，說他的卦不靈，要回了卦錢。周公又給他的仆人彭祖算命，斷定他三日內必死無疑。彭祖遇到桃花女後，桃花女教給他禳解之法，祭拜北鬥，得以延命長壽。彭祖活著見了周公後，周公逼彭祖說出不死之因，周公頓生妒意，認為天下有了桃花女自己的算卦生意就不好做了，因此，請彭祖做媒，娶桃花女為“兒媳”，企圖害死她。
桃花女進了周公家門後，周公雖然費了不少心機加害桃花女，但都被她破掉了，結果是周公差點將自己的女兒害死。為了除掉桃花女，周公便與桃花女鬥起法來。正在難解難分之際，真武大帝出現了，並向他們說明，他倆原是金童玉女轉世，而今業緣已滿，應歸複天位，將他們收在身邊，成為小神。