齊軍各個奮勇當先，連傷病員都請求上陣。晉軍看到如狼似虎，不顧一切往前衝的齊軍，急忙撤軍。燕軍聽到這個消息後，也急忙北渡黃河撤軍回國。穰苴指揮齊軍，乘勝追擊，收複了失去的國土。
班師途中，喜不自勝的齊景公率領文武百官來到郊外迎接。不久，齊景公尊奉穰苴為大司馬，掌管齊國軍隊，位列大夫之上。田穰苴也因此叫司馬穰苴。
有人得意，就有人失意，穰苴的飛黃騰達引來了齊國大夫鮑氏、高子、國子等人的嫉妒，他們在齊景公麵前大獻讒言。不久，齊景公罷了穰苴的官。
穰苴離職後，悶悶不樂，把心思全放在了撰寫兵書上，他精研前人的《司馬法》，《司馬法》是前人的智慧結晶，《史記》記載：“《司馬法》所以來尚矣，太公、孫、吳、王子能紹而明之。”這裏的“太公”指的是西周時齊國的始祖呂尚。
司馬穰苴將自己的軍事經驗和軍事思想毫無保留地融入進《司馬法》，使《司馬法》不斷得到完善，思想價值不斷升高，在其軍事思想體係大致完成後後，穰苴病發而亡。
齊威王執政齊國時，命令大夫將穰苴融入自己思想的兵書《司馬法》整理出來，並將穰苴名字附於其中。此外，齊國大夫們還根據戰國時期戰爭的特點，將其
經驗總結出來，並將其也整合到這部兵書裏。
經過眾人的齊心努力，經過增補的《司馬法》被整理、編撰出來，由於其中融入了很多穰苴寶貴的軍事思想，因此《司馬法》也被稱為《司馬穰苴兵法》。
齊威王依據《司馬穰苴兵法》將齊國治理得井井有條，使齊國國力大盛，兵力強悍，成為戰國群雄的盟主，威震天下。
《司馬法》在講論古代軍政事務和戰略戰術原則中，教導人從實際出發，從客觀存在的天、地等自然條件和人力、物力等物質條件出發來考慮問題。它提出了一係列對立統一的法則，如大小、多少、強弱、虛實、攻守、疏密、動靜等，要求人們從發展變化中看問題。
《司馬法》篇章亡佚很多，最初有一百五十五篇，後減至數十篇，後來，更減至五篇。分為《仁本》篇、《天子之義》篇、《定爵》篇、《嚴位》篇、《用眾》篇。
《仁本》篇主要論述以仁為本的戰爭觀。它把戰爭看成是政治的組成部分，是通過政治手段達不到目的時而采取的另一種權衡手段，所以它的戰爭觀是“以仁為本，以義治之”。
從仁本觀念出發，本篇提出：“國雖大，好戰必亡；天下雖安，忘戰必危”的著名論斷。表現了作者既反對戰爭，又不忘戰爭準備的進步態度。
本篇保存著一些古代的戰術原則，如：“逐奔不過百步”，“縱綏不過三舍”，“不窮不能而哀憐傷病”，“成列而鼓”，“爭義不爭利”等。
這些原則反映出西周及其以前的時代，交戰雙方采用大方陣作戰，隊形呆板笨重，轉動不靈，隻需一次攻擊，勝負即已分清的戰爭情形。
《天子之義》篇綜論軍事教育的各種法則。在治軍原則上，《司馬法》既反對治軍過於嚴厲，又反對治軍沒有威嚴。主張恰當地使用民力、畜力、任用官吏和有技能的人。
本篇還指出，將士在朝廷和在軍隊要表現出不同的氣度。在朝廷要溫文爾雅，謙虛謹慎；在軍中則要勇猛果決，體現出禮與法、文與武相輔相成的精神。
《定爵》篇統論為進行戰爭而作的政治、思想、物資、軍事和利用自然條件等各種準備以及陣法運用的原則等。
如，戰爭準備要確定軍中的爵位，製定賞罰措施，頒布治軍原則與教令，征求各方意見，根據人心動向製定作戰方略。
提出了“軍中七政”：人才、法紀、宣傳、技巧、火攻、水戰、兵器，要努力處理好這些關係，充分發揮它們的作用。此外，榮譽、利祿、恥辱、刑罰是軍中的四種法紀，要將士嚴格遵守。
《嚴位》篇主要論述了陣法的構成及如何利用各種陣式作戰。該篇提出對軍陣作戰的總要求：士卒在陣中的位置不可變更；陣中軍規要森嚴，整體力量要輕銳敏捷，士氣要深靜，意誌要統一。
《用眾》篇主要論述臨陣待敵、用眾用寡、避實擊虛的戰略、策略原則等。如用眾、用寡的策略原則：用眾要求部隊嚴整不亂，適於