從半野生大豆到栽培大豆間還存在不同進化程度的類型。用栽培大豆與野生大豆進行雜交，其後代出現不同進化程度的類型，介於野生大豆和栽培大豆之間。這也可以間接地證明栽培大豆是從野生大豆演變而來的。
野生大豆是大豆的祖先。我國古代先民對野生大豆經過培育後，開始廣泛種植，遍布全國南北各地。
西周、春秋時，大豆已成為僅次於黍稷的重要糧食作物。戰國時，大豆與粟同為主糧。但栽培地區主要在黃河流域，長江以南被稱之為“下物”，栽種不多。
兩漢至宋代以前，大豆種植除黃河流域外，又擴展到東北地區和南方。當時西自四川，東迄長江三角洲，北起東北和河北、內蒙古，南至嶺南等地，已經都有大豆的栽培。
宋代初年為了在南方備荒，曾在江南等地推廣粟、麥、黍、豆等，南方的大豆栽培因之更為發展。與此同時，東北地區的大豆生產也繼續增長，記述金代史事的紀傳體史籍《大金國誌》中，有女真人“以豆為漿”的記述。
清初關內移民大批遷入東北，又進一步促進了遼河流域的大豆生產。康熙年間開海禁，東北豆、麥每年輸上海千餘萬石，可見清初東北地區已成為大豆的主要生產基地。
我國古代勞動人民早就對大豆根瘤有清楚的認識，因此，古人很早就使得大豆與其他作物進行輪作、間作、混種和套種。
在《戰國策》和《僮約》中，已反映出戰國時的韓國和漢初的四川很可能出現了大豆和冬麥的輪作。後漢時黃河流域已有麥收後換種
大豆或粟的習慣。
從《齊民要術》記載中，可看到至遲在6世紀時的黃河中下遊地區已有大豆和粟、麥、黍稷等較普遍的豆糧輪作製，南宋農學家陳旉在他的《農書》中，還總結了南方稻後種豆，有“熟土壤而肥沃之” 的作用。其後，大豆與其他作物的輪作更為普遍。北魏賈思勰在《齊民要術》中，介紹了大豆和麻子混種，以及和穀子混播作青茭飼料的情況。宋元間的《農桑要旨》說桑間如種大豆等作物，可使“明年增葉分”。
明末科學家徐光啟的《農政全書》，也說杉苗的“空地之中仍要種豆，使之二物爭長”。
清代舉人劉祖憲的《橡繭圖說》也說，橡樹“空處之地，即兼種豆”，介紹的是林、豆間作的經驗。清代《農桑經》說：大豆和麻間作，有防治豆蟲和使麻增產的作用。
古代對豆地的耕作和一般整地相仿，但因黃河流域春旱多風，多行早秋耕，以利保墒、消滅雜草和減輕蟲害。同時對大豆雖能增進土壤肥力但仍需適當施肥、種豆時用草灰覆蓋可以增產等也早已有所認識。總之，大豆和其他作物的輪作或間、混、套種，以豆促糧，是中國古代用地和養地結合，保持和提高地力的寶貴經驗。
在大豆栽培技術方麵，古人主要注意到了兩點，一是種植密度，二是整枝。
關於種植密度，東漢大尚書崔寔作的《四民月令》指出“種大小豆，美田欲稀，薄田欲稠”，因為肥地稀些，可爭取多分枝而增產，瘦地密些，可依靠較多植株保豐收。直至現在一般仍遵循這一“肥稀瘦密”的原則。
整枝是摘除植株部分枝葉、側芽、頂芽、花、果等，以保證植株健壯生長發育的措施，有時也用壓蔓來代替。
在文獻上對此記載較遲，清代張宗法撰寫的《三農紀》提到若秋季多雨，枝葉過於茂盛，容易徒長倒伏，就要“掐其繁葉”，以保持通風透光。間接反映了四川種植的是無限結莢型的大豆。
大豆在長期的栽培中，適應南北氣候條件的差異，形成了無限結莢和有限結莢的兩種生態型。北方的生長季短，夏季日照長，宜於無限結莢的大豆；南方的生長季長，夏季日照較北方短，適於有限結莢的大豆。
我國的大豆曾經傳到世界上的許多國家。我國很早以前就同朝鮮人民在經濟文化上有頻繁交往。戰國時期，燕齊兩地人民和朝鮮即有 交往，由此大豆傳入朝鮮。
秦漢的大一統，各地間交流的加快，以及人口的快速增長造成對五穀需求的加大，這都為大豆在中國境內的擴散提供了空前的便利。同時，改良的大豆品種，也開始傳播到與中國臨近的地區，如朝鮮半島和日本島等。
我國大豆大約於公元前200年自華北引至朝鮮，後由朝鮮引至日本。日本南部的大豆，可能在3世紀直接由商船自華東一帶引入。在以後的相當長一段時期，栽培大豆的分布格局沒有變化。
直至17世紀末，隨著國際間貿易和交往的繁榮，大豆開始被南亞以及亞洲以外的人所認識並種植，最終大豆擴散到歐洲、南美和北美等地區，並最終形成了後來的分布格局。
大豆現已成為除水稻、小麥和玉米3種糧食作物之外產量最多的農作物，也是世界上經濟意義最大的一種豆科作物。