武德四年三月，竇建德引兵10萬，號稱30萬西進，救援王世充。竇建德一路陷管州，占滎陽，水陸並進。中旬王世充遣使與之會合，局勢頓時陷入一片緊張之中。
李世民當機立斷留齊王李元吉圍洛陽，親率精銳東趣虎牢，星夜兼程，直奔竇建德營地而去，李世民采取了“圍城打援”的戰術，一進虎牢，即派驍騎500名，由雲奇、程咬金、秦叔寶等帶領，分別埋伏在通往敵營20多裏的道路兩旁，與尉遲敬德親自率四名精騎深入竇建德營地觀察地形，以誘夏軍出戰。
竇建德察覺李世民潛入營地，便指揮五六千騎兵拚命追殺，待其一出軍營雲奇等便奮起衝殺，斬敵300餘人，活捉竇建德大將殷秋、石瓚。竇建德察覺中計便立刻撤兵逃回營中，不再出戰。
四月初，李世民便派王君廓率輕騎截斷竇建德糧道，俘獲大將張青特。使得竇建德大軍更陷於不利境地，軍心渙散，將士思歸。至此竇建德便屯於營中不再出戰。李世民隻得率眾而回再作打算。我同房玄齡等到營外迎接他們，遠見一眾兵馬洋洋灑灑而來，雖然出戰一月有餘卻個個精神抖擻。
李世民吩咐眾人先回營稍作休息，有事明日再議。待眾人均紛紛散去，李世民方拉起我的手回營。我見他滿身灰塵，渾身上下散發出陣陣汗味，便將他鎧甲脫下來，讓人備水沐浴。
他卻拉著我一下倒在床上，緊緊的摟住我。我猛地一把將他推開，大聲吼道：“你先去洗澡換身衣服行不行，一身臭味，”說著便將他推下床，“你給我下去，別把床單弄髒了，我又要洗的，”李世民在床沿坐定，臉上滿是笑意，就連眼中都滿是笑意，雙眼直直的看著我。
我看著他有些淩亂的頭發和滿是灰塵的臉頰，怎麼看怎麼不像是一軍之帥，正欲開口說他兩句卻不料他伸手一拉便將我拉入懷中，我聞著他身上有些刺鼻的味道，不禁想到將他推開，他卻輕輕摸著我的頭發，輕柔的說道：“別動，我隻想這樣靜靜的抱著你，隻一會就好。”我將抬起的手放下，輕輕環上他的腰際，他便輕聲笑了笑，不禁將我摟得更緊，盡是滿足。
轉眼已到了五月，天氣漸漸熱了起來，再過兩個月此等炎熱的天氣定是不利於我軍，而王世充同竇建德卻守城不出，雙方雖未聯合一體卻分據一方分散著我軍的兵力。
李世民與眾將商議決定以退為進，一舉將其殲滅。月初李世民便下令唐軍佯裝撤兵，北渡黃河，南臨廣武，僅留馬千匹，放牧河渚，誘敵出戰，當夜又偷渡黃河南下回營。
竇建德果然全部自板渚西出，在汜水東岸布陣，北依大河，南連鵲山，正麵寬達20裏，擂鼓挑戰。李世民先按兵不動，另派小部隊與竇建德軍周旋，同時派人將留在河北的人馬召回，待竇建德大軍饑餓難奈，士氣衰退，便親自率輕騎東渡汜水衝營，程咬金、秦叔寶、尉遲敬德、雲奇等配合包抄，以迅雷不及掩耳之勢，鋪天蓋地而來。