李世民的精銳部隊抄小路倍道而行，盡可能縮短行軍的時間。不到兩天時間，他們就到達了虎牢關。這時天色已暗，將士也已身心俱疲，極需休息。然而為了預防成皋夏軍的襲擊，李世民不顧部下疲憊，當即就命令他們在關道處建營立寨，修築防禦工事。唐軍素質的確過得硬，盡管他們已是疲憊不堪，但對秦王的命令沒有任何異議，並且立即動手安營紮寨。經過一個夜晚的努力奮鬥，他們終於在第二天的上午把一座大營建成了。
紮好營寨後，李世民令疲勞至極的將士們於營中休息，自己引千餘騎兵出營，準備前去偵察敵情。不多時，李世民就率軍來到了城東二十多裏處的山腳下。他勒住馬韁，抬頭仔細觀察了番地形，認為此處可設伏。於是，他就命令李世勣、秦叔寶和程知節三人領兵埋伏在路旁的樹木中，自己隻帶著尉遲敬德、段誌玄、羅士信和翟長孫四員大將繼續前往夏軍營寨。
策馬前行了一段狹窄的山間小道後，李世民領著尉遲敬德等四員大將來到了離夏營隻有三裏處的草坡上。他勒住馬，放眼一望，但見夏軍營寨一座連著一座密密麻麻地矗立在板渚，少說也有七八十座，氣勢相當宏偉。不過這並沒有令李世民感到一絲畏懼與不安，反而是露出了欣喜的笑容，因為他從中看出了竇建德不善用兵，擊敗他雖說不是件容易的事，但一定能夠做到。他久久地凝視著敵軍營寨，眼神裏流露出自信的神情。
就在這時，前方突然傳來了一陣馬蹄聲，緊接著數十名騎兵朝李世民直奔過來。夏兵以為眼前的唐將是前來刺探軍情的斥候，便揮舞著手中的刀槍向他們殺過去。李世民見敵兵人數眾多，硬鬥恐難取勝，就靈機一動，衝他們大喝一聲我乃秦王李世民也。夏兵聽罷，不由得大吃一驚，竟然勒住馬不敢再前進一步。李世民趁機張弓搭箭，嗖地一聲，那支利箭朝不遠處的敵軍飛過去。隻聽啊地一聲，一名夏兵應弦倒下。接著，李世民又連放了數箭，百發百中，連殺數人。與此同時，尉遲敬德、段誌玄、翟長孫和羅士信也相繼策馬衝上前去。
夏兵雖然人多且勇，但抵不住李世民和尉遲敬德他們左衝右殺，戰過一陣後就紛紛掉轉馬頭，往營寨方向逃奔而去。羅士信似乎興猶未盡，還想追上去再殺幾個敵兵。尉遲敬德、段誌玄他們也不肯善罷甘休，都揮舞著手中的兵器叫喊著要乘勝追擊。李世民也想繼續逼迫敵營，把竇建德的軍情摸得更清楚更透徹，以便對症下藥，做出更好的戰術安排。於是，他想了想，便揚鞭一抽馬背，領著尉遲敬德他們一道繼續深入敵營。
竇建德從逃回來的士卒口中得知李世民隻帶四位部將前來探營，大喜，以為是擒獲李世民的最佳時機。因此，他就遣大將殷秋和石瓚率八千兵馬前去捉拿秦王。殷秋、石瓚兩人得令，便興衝衝地引兵出營。他們還沒走出兩裏，就與李世民他們相遇了。
李世民見殷秋率領眾軍前來，一點也不畏怯，策馬舞槊直取對方。殷秋見是李世民，二話不說揮刀就朝他頭頂劈過來。隻聽哐當一聲脆響，半空中閃出幾朵耀眼的火花。殷秋算得上是一員猛將，手中那把彎月刀使得相當純熟，一招一式都不露半點破綻。李世民見狀，也不禁在心裏暗暗佩服，同時使出渾身的本領與他鬥。戰過數十回合，兩將也分勝負。此時，一旁的尉遲敬德生怕秦王有失，趕緊拍馬挺槊前來援助。夏將石瓚見了，大喝一聲，躍馬挺槍一把擋住了尉遲敬德的去路。兩馬相交，大戰起來。
段誌玄、羅士信、翟長孫看見夏軍兩員大將被秦王和尉遲敬德纏住，就立即揮動著手中的刀槍衝出敵陣，大砍大殺起來。夏兵瞧見這三員唐將如此勇猛善戰，不少人嚇得竟轉身往後撤。段誌玄見狀，越發興起，舉刀劈向敵人，一連砍下幾顆腦袋，刀口沾滿了鮮血。與此同時，羅士信也左右開弓，東衝西突，手中那把槍猶如蛟龍翻海，直殺得敵兵嗷嗷直叫，四處亂竄。翟長孫自然也不甘落後，揮舞著雙鉤槍，直往敵兵的胸口刺過去。