魏征任鄭國公時，有人向唐太宗告發魏征結黨營私，唐太宗就派禦史大夫溫顏博前去查辦，結果沒有發現什麼問題。溫顏博對唐太宗說：“魏征作為一個大臣，行為不檢點，不注意回避嫌疑，以致受到誹謗，這是應該受到責備的。”唐太宗便派溫顏博前去囑告魏征，以後自己的行為要檢點。
過了幾天，魏征去見大宗，說道：“我聽說君主和臣子有如人身一樣是個整體，相互之間應開誠相見。倘若主臣之間不能坦誠相待，處處謹小慎微，專門在檢點自己的行為上下功夫，那麼國家的興衰成敗就難以預料了。對於您叫我檢點的訓際，實在不敢遵照執行。”唐太宗恍然大悟道：“我已覺得說錯了。”魏征再拜，說：“我有幸為陛下辦事，希望陛下讓我做良臣，不讓我做忠臣。”太宗奇怪地問道：“忠臣和良臣有何不同？”魏征回答：“稷、契、都是良臣，良臣和君主同心協力，共享美名，國家因而興旺。龍逢、比幹是忠臣，他們在朝廷當麵勸告帝王，惹怒了天子而被殺害，國家也破亡了。這就是人們所說的忠臣。”唐太宗聽了，知道魏征所言的道理深刻，十分高興，便獎給他500匹綢緞。
魏征見太宗讚同他對忠臣良臣的分析，便以他的膽量謀略，更經常當太宗麵坦誠諍諫。有時碰上太宗大發雷霆，其他大臣都低頭不語，而魏征卻能神色自若地陳述自己的意見，唐太宗聽後往往怒氣頓消。有一次，魏征掃墓回來，對唐太宗說：“聽說陛下要去巡遊南山，行裝已經準備停當，隻待出發，卻又不去了，這是為什麼？”唐太宗笑著回答：“起初是有這個打算，我怕你為此生氣，就改變了主意。”
唐太宗對於魏征的經常勸諫，甚而已經習以為常了，魏征若見而不言，太宗反倒奇怪了。有一次，唐太宗對人說：“魏征、王圭二人為我做事盡心盡力，所以我重用他們。然而，魏征每次勸諫之後，我若不聽，再與他說話就不應對，這是為什麼呢？”魏征聞後回答：“凡事不可三番兩次重複，如果陛下不答應，而臣子讓步了，那麼事情就要照樣辦，所以我不敢應您的話。”太宗反問道：“答應了再勸諫不可以嗎？”魏征說：“不行，從前舜告誡群臣，不可當麵聽從，背後議論。臣明知君主不對，卻滿口應承，是表麵上的假意服從，這難道是稷和契侍奉舜應持的態度嗎？”太宗聽後大笑，說：“都說魏征舉止怠慢，我瞅他更覺得可愛，正是因為這個緣故啊！”魏征立即起身拜謝說：“陛下廣開言路，臣於才得以謁盡愚忠；如果陛下拒不采納，臣哪裏敢犯顏數諫呢？”
魏征經常以逆耳誌言勸諫而不以為懼，唐太宗善納魏征之言且對魏征敬重有加，從表麵上看，一國之君反倒懼怕自己的臣子，仿佛極為奇怪。實際上，唐太宗敬重魏征，非懼其權，而懼其理。忠臣未必是良臣，忠心也未必耿耿。惟君命是聽，惟君意是從，可謂忠，但未必為正。曲意奉迎，見過不言，有錯不糾，實為奴才之行。唐太宗人格上的過人之處則在於，既能采納逆耳誌言，又能敬重被管理者大臣。唐太宗能如此尊重人才，又能律己，這也正是造成“貞觀之治”的重要原因。因此，有明君方得賢臣，有賢臣方得成明君。
在管理者身邊，往往還有另外一類人，他們不論管理者正確與否，處處言聽計從，從來不表示反對意見，惟管理者馬首是瞻。在工作中，他們也是善於察言觀色，投管理者之所好，根本不講原則，不講公心，管理者說天明他睜眼，管理者說天黑他睡覺，甚至縱容管理者的某些缺點和惡習，以求得管理者的賞識，從而得以提拔重用。這類人實則是以私為重，將集體、國家利益拋在腦後，奸佞之人才往往出於其間，管理者若信之用之，輕則害人害己，重則誤國誤民。