武德四年夏四月，秦王上表雲：“王世充數侵疆界，累犯中原，若不剿除，必為後患。臣乞與李世勣統領大兵，共入洛陽，剿除奸黨。”唐主從之。時世勣按製河東未回，唐主差使宣召星夜還朝商議。及世勣回，唐主以秦王之言問之，世勣曰：“臣往河東看探，亦有此意，可乘此伐鄭也。”唐主封秦王為天策上將，領司徒職，尉遲恭為大將軍，世勳為軍師，點起大兵四十萬，直向洛陽進發。當日秦王遣行軍總管史萬寶自宜陽南據龍門，劉德威自太行東圍河內，王君廓自洛口斷其餉道，黃君漢攻回洛城，其餘諸將分道而進。大軍屯於北邙，報入洛陽來。
此時王世充歇馬多時，每日教演軍馬，意欲西征。聽得飛報消息，鄭主王世充升殿，近臣奏曰：“今唐兵已到新安，前軍陣於慈澗城之西，早乞發兵破敵。”鄭主問於群臣：“誰可為元帥，以退唐兵？”內史令長孫安世出班奏曰：“大想先朝用大將，所到皆克，陛下何不拜郭士衡為大元帥以退唐兵？”鄭主準奏，即宣大將軍郭士衡至殿下，鄭主曰：“今唐李世民領兵入境，卿安忍坐視而不救之？”士衡曰：“臣才疏智淺，不稱其職。”長孫安世曰：“將軍是社稷之臣，不可固辭。”士衡日；
“臣受國恩，安敢少辭，願乞一人為副。”鄭主令士衡自舉之，士衡曰：“臣舉太原陽曲人也，姓薛名德音，官授黃門侍郎。”
鄭主準奏，拜郭士衡為都總管，授元帥印，薛德音為總管，命桓法嗣為軍師，段達為先鋒，選撥軍馬二十餘萬，當年出師。
鄭主禦駕親征，軍馬出屯慈澗之西，秦王兵屯新安下寨。士衡與德音、段達共議進敵之策，當日使人先下戰書，次早兩軍相近，列成陣勢於新安之野。唐兵遠見對陣鄭兵甚是猛烈，唐陣旗門開處，一麵皂旗有六個雪白字“朔州尉遲敬德”，旗下尉遲恭出馬，青袍鐵甲，竹節鋼鞭烏騅馬，背後數十個軍士跟隨而出。鄭陣中段達認得是尉遲恭，揚威喝曰：“定陽小輩，負主匹夫，何入來侵吾鄭境邪？”敬德在馬上問曰：“此何人也？”
隨從軍士曰：“此鄭前部先鋒段達也。”敬德大笑而罵段達曰：
“吾奉唐主詔，來取王世充之頭，量汝疥癬小兒，吾不殺汝，快換世充自來。”段達大怒，縱馬而出，直取敬德。敬德拍馬來迎。鬥不數合，敬德砍中段達咽喉，即死於馬下，直殺過鄭陣來。箭如雨下，敬德引兵回至渭北屯住，使人於秦王處報捷。
卻說王世充升帳，使流星馬探鄭兵大折一陣，段達沒於軍中。世充大驚曰：“人言敬德英勇無敵，吾今日方信。”請眾將商議，都皆到了，張童仁曰：“吾來日與敬德共決死戰，誓無還之理。”次日，上馬引軍前進。敬德亦引軍來，兩陣對圓。
二將齊出，敬德曰：“來者何人？願通姓名。”童仁曰：“吾乃張童仁是也，今奉鄭主詔，特來取汝首級，汝若怕死，下馬投降。”敬德聞言大怒曰：“世人聞吾之名，皆縮首遠避，量汝隻是一小卒，何敢藐視於吾？可惜吾之鋼鞭砍汝鼠輩。”
言訖，縱馬舞鞭，直取童仁。童仁拍馬來迎，戰上十餘合，童仁撥回馬拖刀便走，敬德自後趕來。隻聽得*鑼聲大振，敬德恐後軍危急，慌回來，卻原來是軍士見童仁本事，疑彼使拖刀計，特地鳴金收軍。敬德回問有何事故。軍人曰：
“吾等聞童仁極是有勇，戰數合便走，恐中有詐，故急收軍。”
敬德曰：“若不收軍，已被吾劈死此賊耳。”敬德收軍下寨，哨馬飛報鄭營，王世充曰：“唐兵累戰得勝，又進兵青城，欺吾太甚，來日可嚴整隊伍，大展旌旗，吾自出陣前用一席話，可叫李世民拱手而伏之，唐兵不戰而自走也。”
眾將大喜，當晚傳令，來日平明進兵。列成陣勢於青城澗左岸之野。遠見對岸唐兵依次而出，上首是秦王，下首是李世勣，前部先鋒馬三保捏住陣腳。探了出軍，前請對岸主將打話。鄭兵陣中門旗開處，張童仁、郭士衡分左右而出，各持兵器，列於兩旁。次後鄭將一對對分列在門旗影裏，中央是王世充，全裝披掛，金盔金甲，橫槍立馬。唐將望見，傳言世充自來，秦王曰：“此賊自來，必有詞說也。”世勣曰：“吾已用計，四下埋伏兵去了。”